公开(公告)号：CN209972749U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201920841094.3

申请日：2019-06-05

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 严乐 ,  刘云平 ,  梅平 ,  张颖 ,  孙双龙 ,  王月鹏

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/07 ,  B63H21/17

Abstract: 本实用新型公开了一种环形单驱动水下机器人，由内至外依次环绕设置第一转向环、第二转向环及第三转向环；所述第一转向环通过第一转轴与第二转向环连接，并通过第一舵机驱动实现转动；所述第二转向环通过第二转轴与第三转向环连接，并通过第二舵机驱动实现转动；所述第一转向环环内设有驱动桨叶装置，通过第一转向环、第二转向环以及第三转向环之间的相互转动实现驱动桨叶装置在三维空间内驱动方向的调整；还包括连接第一舵机、第二舵机和驱动桨叶装置的控制器和电源。优点为：本机器人通过三个转向环相互连接，可以相互转动，并在最内侧转向环的环内设置驱动桨叶，实现了机器人在水中的单桨方向控制及驱动，其操作较为灵活，整体的自由度较高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN213062166U

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202021560343.0

申请日：2020-07-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  马金虎 ,  朱涵智 ,  赵迅 ,  严乐

IPC: E02F5/28 ,  E02F3/88 ,  E02F3/90 ,  G05D1/02 ,  H04W4/70 ,  H04W64/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型涉及一种自主与遥控式水下清淤机器人，包括主控制器和水面浮球装置，所述主控制器输入端与水下清淤装置、水下推进器、水下定位装置、水下避障装置连接，所述主控制器输出端与水下无线通信装置连接，所述水下无线通信装置输出端通过天线与所述水面浮球装置连接；本实用新型采用水下定位装置、水下避障装置、基于人工势场的共享控制算法，实现了水下清淤机器人的自主行走、自主避障、水下精确定位；本实用新型采用无线通信装置，摆脱了传统水下有线电缆对水下清淤机器人工作范围的限制；本实用新型具有手动遥控和自主运动两种控制模式，可实现自主行走、自主避障等功能，可在无人干预的情况下自主实现水下清淤工作，智能化程度大大提升。

公开(公告)号：CN211293662U

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201922209842.9

申请日：2019-12-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  马金虎 ,  王月鹏 ,  唐梦奇 ,  严乐

IPC: G05B15/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本实用新型公开了一种基于人居安全的智能家居系统，包括STM32单片机、温度传感器模块、烟雾传感器模块、HC‑SR501人体红外检测模块、光敏传感器模块、GA6‑B mini GSM无线通信模块、OLED显示屏模块、LD3320A语音控制模块、步进电机模块、蜂鸣器模块、按键模块。本实用新型可以有效的解决智能家居领域中人居安全的问题，有效实现家庭防火防盗，降低家庭突发事故的发生率，保障人居安全，避免家庭财产损失；可以通过语音来控制家中用电设备诸如照明灯、窗帘、空调的运行状态，无需任何辅助控制操作，方便了用户的生活，提高了智能家居系统的工作效率。