公开(公告)号：CN113581167B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111021554.6

申请日：2021-09-01

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 程凯 ,  王俊毅 ,  刘威 ,  丁会利 ,  郑迎 ,  赵丁莲

IPC: B60W30/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法，包括：根据泊车路径，确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期，基于位置偏差和航向偏差，对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正，得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离，则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正，避免了转向不足导致无法修正方向的问题，从而提高全自动泊车的转向精度。

公开(公告)号：CN109649384A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910117935.0

申请日：2019-02-15

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 刘诗萌 ,  杨维妙 ,  冯鹏鹏 ,  刘威 ,  周小兵 ,  朱春林 ,  郑艳 ,  张建武

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。