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公开(公告)号：CN106963378A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710122274.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61B5/05 , A61B5/0093 , A61B5/4362 , A61B8/0866 , A61B8/5261
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位与超声成像的胎头方位测量方法，包含胎儿眼眶、胎儿颈椎、胎儿脑中线、胎儿双顶径四种测量模式，包括步骤：1)通过电磁定位系统测量孕妇耻骨联合上下缘坐标及第五腰椎棘突坐标；2)计算矢状面的法向量；3)用一体化探头横向扫描孕妇腹腔，获取胎头解剖学特征点的超声图像，并由此确定测量模式；4)计算各测量模式下的方向向量；5)计算各方向向量与矢状面法向量的夹角；6)由夹角情况确定胎头方位。本发明方法具有方便、快速和精确地测量胎头方位等优点。
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公开(公告)号：CN104688351A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510091839.5
申请日：2015-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。
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公开(公告)号：CN105919669B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610519671.8
申请日：2016-07-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种利用标定装置实现光学手术导航手术器械标定的方法，包括步骤：1)建立标定装置坐标系；2)计算手术导航坐标系到标定装置坐标系转换矩阵；3)建立手术器械坐标系，并计算与手术导航坐标系转换矩阵；4)计算标定装置坐标系到手术器械坐标系转换矩阵；5)计算手术器械坐标系下手术器械尖端坐标和朝向。本发明方法可以减少操作复杂度，减少标定时间，适用于现场标定，具有较高的临床应用价值。
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公开(公告)号：CN105055022B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510383490.2
申请日：2015-06-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种手术导航通用标记结构及其图像位置获取方法，所述标记结构包括：基座、球帽和球杆体；所述基座由一体成形工艺制造而成；球帽外表面和基座半球体外表面都涂有反光层，球帽和基座的空心半球体通过内外螺纹进行配合；所述标记结构基座和球帽都由具有高于皮肤CT值的材料制作而成，能被CT成像设备扫描成像；所述球杆体放置于基座内，所述球杆体内填充有溶液，在MRI成像设备下扫描成像；所述球杆体在拧动球帽后，可放置至标记结构内部或取出；所述涂有反光层的球帽和基座的空心半球体被光学导航系统跟踪识别。具有降低了标记结构的人工定位误差，提高了手术导航系统的导航精度等优点。
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公开(公告)号：CN105055022A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510383490.2
申请日：2015-06-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种手术导航通用标记结构及其图像位置获取方法，所述标记结构包括：基座、球帽和球杆体；所述基座由一体成形工艺制造而成；球帽外表面和基座半球体外表面都涂有反光层，球帽和基座的空心半球体通过内外螺纹进行配合；所述标记结构基座和球帽都由具有高于皮肤CT值的材料制作而成，能被CT成像设备扫描成像；所述球杆体放置于基座内，所述球杆体内填充有溶液，在MRI成像设备下扫描成像；所述球杆体在拧动球帽后，可放置至标记结构内部或取出；所述涂有反光层的球帽和基座的空心半球体被光学导航系统跟踪识别。具有降低了标记结构的人工定位误差，提高了手术导航系统的导航精度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104739514A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510111218.9
申请日：2015-03-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B5/061
Abstract: 本发明公开了大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，包括以下步骤：步骤1、使用机械臂控制双目视觉系统运动来获取大视场，在大视场下对手术器械进行自动跟踪；步骤2、根据机械臂自身舵机的位置关系确定双目视觉系统的空间位置；步骤3、通过空间坐标变换对手术器械进行定位。本发明有效解决了双目视觉系统有效视场小、无法大范围定位手术器械的问题，具有实现了在大视场下对手术器械的自动跟踪和定位等优点。
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公开(公告)号：CN103948431A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410149067.1
申请日：2014-04-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于手术导航标记点误差指示的示踪器设计方法，包括：获取双目光学定位系统的内外部参数及确定系统坐标系；定义一离散空间点集合；依据小孔成像原理，将空间离散点投射到左右摄像机的成像面上，计算出理论亚像素点坐标；以理论亚像素点为中心，确定一误差范围，在左右摄像机成像面上各随机取上述误差范围内的点若干个，根据双目视觉的对极几何原理重建这些配对像素点的空间点坐标，并计算这些空间点与原空间点的距离，将这些距离的均值作为原空间点的空间相对误差值；将手术器械所在位置的空间相对误差分布可视化。本发明可指导外科医生在空间相对误差较小的区域内操作手术器械进行导航，以提高手术导航的精度。
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公开(公告)号：CN205054432U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520465582.0
申请日：2015-06-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本实用新型公开了一种手术导航通用标记结构，包括：基座、球帽和球杆体；所述基座由一体成形工艺制造而成；球帽外表面和基座半球体外表面都涂有反光层，球帽和基座的空心半球体通过内外螺纹进行配合；所述标记结构基座和球帽都由具有高于皮肤CT值的材料制作而成，能被CT成像设备扫描成像；所述球杆体放置于基座内，所述球杆体内填充有溶液，在MRI成像设备下扫描成像；所述球杆体在拧动球帽后，可放置至标记结构内部或取出；所述涂有反光层的球帽和基座的空心半球体被光学导航系统跟踪识别。具有降低了标记结构的人工定位误差，提高了手术导航系统的导航精度等优点。
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公开(公告)号：CN208989132U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201820367521.4
申请日：2018-03-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于经皮穿刺的手术机器人末端通用夹持器，包括连杆、夹持块、L型螺杆、一字型螺杆、针具夹持组件、三个光学反光球；连杆的一端为夹持端，另一端为连接于手术机器人末端法兰上的连接端，夹持块通过其两端部竖直穿插的L型螺杆和一字型螺杆连接于连杆的夹持端，并可与连杆的夹持端一起夹紧针具夹持组件，进而使得所述针具夹持组件能够夹紧针具；其中一个光学反光球安装在一字型螺杆的顶部，其余两个光学反光球分别安装在L型螺杆的顶部横杆两端，三个光学反光球构成一个直角三角形，且直角三角形的两条直角边不等。本实用新型具有使用简便、安全、牢固可靠、通用性强等特点。
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公开(公告)号：CN206063214U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620695996.7
申请日：2016-07-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本实用新型公开了一种光学手术导航手术器械标定装置，包括基板、球杆体、反光球，所述反光球有三个，每个反光球通过球杆体安装在基板上，所述三个反光球任意两个之间距离不等，采用反光球的中心作为标记点，所述基板上有三条直线凹槽，所述凹槽为半圆凹槽，凹径各不相等。本实用新型的标定装置具有结构简单、轻便、操作简单等优点，而且利用本标定装置可以减少操作复杂度，减少标定时间，适用于现场标定，具有较高的临床应用价值。
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