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公开(公告)号：CN111985683A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010673799.6
申请日：2020-07-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多目标离散装配车间物料配送的路径优化方法，包括：以配送设备运输时间消耗、配送服务满意度以及配送设备负载作为问题优化目标，对离散装配车间物料配送路径优化过程进行整体建模；对N台具有载量约束的配送设备的物料配送路径进行编码，随机产生目标模型的物料配送路径初始解；利用基于概率的多邻域随机局部搜索方法对初始解的邻域空间进行局部搜索，求取目标模型的物料配送路径更优解；利用禁忌表对搜索过程进行禁忌操作，记录已被搜索的邻域空间结构；重复步骤，直到满足搜索终止条件，输出最优车间物料配送路径方案。本发明在目标问题优化过程运算时间短，能应对存在实时状态更新变化的问题场景。
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公开(公告)号：CN108303994B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810144396.5
申请日：2018-02-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机的群控交互方法，该方法包括以下步骤：通过增强现实技术显示无人机群系统虚拟场景，用户在感知现实环境同时获取虚拟场景辅助信息；用户使用手势交互方式选择虚拟场景中抽象无人机群体中的子群或个体，被选中的无人机高亮显示；使用手势交互的方式对被选中无人机进行任务控制，在虚拟场景中设定投影地图任务航点、区域或者绘制任务航迹；相应的无人机任务指令发送至现实无人机群处执行。本发明提供一种适用于一定数量无人机群场景的交互方法，实现以人为中心的思想，自然直观，降低学习成本，提高了交互效率。
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公开(公告)号：CN106774240B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611048945.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向服务的工业生产控制与监测方法及系统。系统主要由智能设备，智能设备控制与采集模块、本地控制平台服务端、本地控制平台客户端、云平台服务端和云平台客户端构成。本发明高效的生产流程规划对不同的生产服务的提供者提供的服务进行组合规划，本地控制平台与云平台的对智能设备的分级监控与信息共享，各本地控制平台动态的将故障判断条件更新到云平台，云平台定时与本地控制平台同步。可以实现提高智能设备的学习能力、在线升级能力，提高对智能设备的故障检测与故障预警能力。所述系统体现了智能生产、智能工厂与智能商业的结合，使生产管理更加高效，是智能制造的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN109871028A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910087097.7
申请日：2019-01-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据服务的无人机控制系统，通过软件总线和数据服务的系统设计，充分利用了无人机基础资源，满足了用户功能组件的数据需求；采用分层Server/Client的架构，协调了无人机基础资源和用户功能组件间的数据服务关系；数据服务组件通过集中管理无人机基础资源，构建三级数据缓存池，采用主动固定周期和按需更新的策略对数据进行更新，依据数据关系拓扑，以多种服务策略提供数据服务；既提高无人机基础资源的使用率和实时性，又简化了组件服务的调用方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108399427A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810130868.1
申请日：2018-02-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了基于多模态信息融合的自然交互方法，它允许操作者多通道输入信息，并能对各行为通过统一化转换模型得到统一的文本描述，从而得到完整的、无歧义的交互任务。本发明的方法包括步骤：(1)行为统一化；(2)多模态信息融合。本发明采用非接触式人机交互接口，获取操作者的多通道输入信息，通过统一转换为文本后采用自然语言理解技术得到机器人指令，实时控制机器人。本发明充分体现多模态感知在人类和机器人交互中理解过程的自相似结构，使得人类多模态行为信息被映射到同一层面上，可以达到更高层次的融合度。
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公开(公告)号：CN107203271A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710429504.9
申请日：2017-06-08
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06F3/017 , G06K9/00355 , G06T3/604 , G06T5/002 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合技术的双手识别方法，它允许操作者在使用双手手势控制机器人时解决双手遮挡问题。所述方法包括步骤：(1)自适应低通滤波；(2)多传感器坐标系转化；(3)自适应加权融合。本发明使用了两种传感器，它可以识别操作者手部的位置和姿态，解决在实际的机器人交互应用中双手在垂直方向上的遮挡问题。
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公开(公告)号：CN106656706A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611040456.6
申请日：2017-02-25
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: H04L65/40 , H04L12/40169 , H04L69/30
Abstract: 本发明提出基于软件总线的面向服务的机器人开放式控制系统及方法。系统包括：（1）面向服务的机器人开放式控制系统。控制系统的功能模块以服务的方式进行封装，使其能够被组合和应用，因而具有开放式、可扩展、服务松耦合等特点。（2）软件总线是整个分布式控制系统的核心组件，主要功能是为不同节点提供透明的传输机制，解除了用户与消息协议的耦合。（3）支持分布式控制系统的开发。通过传输层引入时间触发以太网(TTEthernet)，保证控制系统数据传输的实时性与确定性，并且通过负载均衡来减少总线节点热点访问问题。本发明提供一种用户对单个或多个机器人分布式控制系统进行开发的面向服务框架，在保证数据传输的实时性下提高控制系统的开发效率。
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公开(公告)号：CN103170979B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310048565.2
申请日：2013-02-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。
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公开(公告)号：CN104084189B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410310574.9
申请日：2014-06-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于多孔材料改性技术领域，公开了一种负载纳米金属颗粒的活性炭催化剂及其制备方法和应用。所述负载纳米金属颗粒的活性炭催化剂的制备方法为：将硝酸盐的水溶液在表面活性剂和分散剂的作用下分散均匀，然后加入中和剂生成溶胶液体，将活性炭加入到上述溶胶液体中吸附后干燥，然后在高温炉中，在300～500℃温度下焙烧处理1～4小时。本发明的催化剂以活性炭为纳米金属颗粒的良好载体，极大的提高了纳米金属颗粒的分散性和均匀性，使得其用于催化臭氧深度处理制浆造纸废水时的催化效果得到了显著的提升。
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