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公开(公告)号：CN112734841B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011641098.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06F16/29 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种用轮式里程计‑IMU和单目相机实现定位的方法，主要包括以下步骤：(1)标定相机内参，相机和轮式里程计外参，IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧，同时校正图像的畸变，然后提取特征点，进行系统初始化，最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值，将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图，建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题，然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环，一旦检测到经过了同一个位置，就进行回环校正。
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公开(公告)号：CN113824571B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111398274.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出一种适合智慧农业的农业物联网，能够除了可以根据MAC地址进行集中器与设备进行通信外，还可以根据设备类进行通信，极大地提高了通信效率，提高了LoRa网络中可能容纳的节点数量。集中器到设备的通信过程采用超帧结构，同时支持时间驱动和事件驱动的通信方式；集中器给每个设备节点在时槽矩阵中分配一个时槽，设备节点在非竞争时段的时槽中完成基于时间驱动的通信；如果在时槽中通信不成功，还可以在超帧结构中的竞争时段的时槽中采用事件驱动方式再次进行通信，提高了通信的可靠性和实时性；超帧结构也减少了设备节点的通信能耗。农业物联网的应用层采用了预约时间执行命令的数据包格式。
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公开(公告)号：CN113848543A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111427576.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出一种网络节点的测距定位方法、系统、电子设备及存储介质网络节点的测距定位方法。其中，方法包括：由网络节点中选择出的主动节点选择其它任一节点，为响应节点，主动节点未选择的其它节点，为监听节点；应用双边双向测距方法，得到主动节点与响应节点的距离和测距过程的数据；监听节点监听主动节点和响应节点之间的测距过程，记录测距过程的数据和主动节点和响应节点发送的通信帧到达监听节点的时间戳；根据测距过程的数据和主动节点和响应节点发送的通信帧到达监听节点的时间戳，计算出监听节点与响应节点之间的距离。本发明提出的方案能够极大地减少了系统测距周期，能够适合规模较大的网络。
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公开(公告)号：CN113824571A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111398274.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出一种适合智慧农业的农业物联网，能够除了可以根据MAC地址进行集中器与设备进行通信外，还可以根据设备类进行通信，极大地提高了通信效率，提高了LoRa网络中可能容纳的节点数量。集中器到设备的通信过程采用超帧结构，同时支持时间驱动和事件驱动的通信方式；集中器给每个设备节点在时槽矩阵中分配一个时槽，设备节点在非竞争时段的时槽中完成基于时间驱动的通信；如果在时槽中通信不成功，还可以在超帧结构中的竞争时段的时槽中采用事件驱动方式再次进行通信，提高了通信的可靠性和实时性；超帧结构也减少了设备节点的通信能耗。农业物联网的应用层采用了预约时间执行命令的数据包格式。
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公开(公告)号：CN112785702A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011640920.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法，包括以下步骤：1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定；2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配，并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪；3)通过图像信息估计机器人初始位姿，同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测；4)结合视觉重投影误差和激光PL‑ICP匹配误差构建联合代价函数；5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上，增加激光ICP对齐约束，优化闭环校正估计；6)双目相机可实时构建稠密点云地图，可将稠密地图转换成便于存储和导航避障的八叉树地图或直接由机器人位姿和激光扫描数据生成栅格占据地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105241883A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510622319.2
申请日：2015-09-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种印刷机图案在线检测和色彩分割的方法，需配置工业平板计算机及照明光源，并在印刷过程的末端安装接近传感器和工业相机，当完整的印刷成品到来时，触发工业相机拍照，获取印刷成品图像，并把该图像传给工业平板计算机；在工业平板计算机中进行图像形状和色彩分割处理，采用基于主成分分析PCA并结合现有彩色图像分割算法的新图像色彩分割算法；将实时分割后的图像与存储在工业平板计算机中的标准图像对比后，得到印刷实时图像与标准图像在形状和色彩上的差异，同时为了保证印刷过程、相机拍照和计算机处理三者之间的同步，设计了同步控制器。本发明可以实现在线色彩浓度控制和图案形状等印刷质量的故障诊断。
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公开(公告)号：CN117593520A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311439360.7
申请日：2023-11-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种少样本环境下的半导体芯片缺陷分割方法，该方法首次提出了基于少样本学习的交互式分割网络。在该网络中，通过深度残差网络提取图像的各种特征以及先验掩膜信息。前景语义重构模块引入对比损失，压缩背景中的已知类和潜在类，提取出查询图像的前景匹配区域。背景信息更新模块则用于提取并更新图像的背景信息，以便精确识别图像的背景区域。通过知识迁移，该交互式分割网络能够在训练样本稀缺的情况下进行准确的半导体芯片缺陷识别分割，这在工业场景中，特别是在缺乏密集标注样本的情况下，具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN116596963A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310384547.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；对图像数据进行筛选，获取关键帧；对所有关键帧进行SFM位姿优化，得到每个关键帧的初始位姿；根据初始位姿，进行特征点的三角化处理，并将处理后的特征点存储为全局地图点；对于每个关键帧，在其连续的共视关键帧中使用全局地图点构造视觉约束，根据视觉约束进行Ceres后端优化，输出位姿；对输出的位姿进行坐标系修正，并将修正后的位姿和图像数据输入训练后的神经辐射场，重建出对应的三维模型。本发明提出支持单目的视觉前端跟踪方案，结合稠密建图，解决传统基于规则的SLAM算法中稀疏跟踪无法密集三维重建的问题，可广泛应用于定位与地图构建领域。
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公开(公告)号：CN114125770A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210103624.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群的网络通信方法及装置，所述方法包括：建立空间坐标系；至少基于无人机上的UWB定位及通信模组实时确定其他无人机的空间坐标；基于获得的所述空间坐标及所述空间坐标系实时确定包含所有无人机的空间坐标的无人机集群系统坐标；确定通信时隙；至少基于无人机集群系统坐标和通信时隙确定用于通信的目标通信路由节点，所述目标通信路由节点为数据传输网络中路由通道的节点，每个无人机分别形成一所述通信路由节点；至少记录目标通信路由节点至路由表中，同时共享路由表中的信息，使其他所述通信路由节点更新各自的路由表。本发明的无人机集群网络通信方法能够实现无人机机群的快速通信拓扑，使各无人机间成功执行网络通信。
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公开(公告)号：CN111415375A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010132872.9
申请日：2020-02-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法，包括以下步骤：（1）标定摄像机内部和外部参数；（2）输入若干个鱼眼图像，如果系统尚未进行初始化，通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像，并且在每个视图的校正图像上提取特征；（3）结合摄像机外部参数将地图点转换到每个视图进行特征跟踪和匹配；（4）固定局部地图的地图点进行多视图姿态优化，更新估计的主体姿态；（5）联合局部地图的所有位姿和地图点进行多视图捆绑调整(bundle adjustment,BA)优化；（6）采用双向对称的查询方式，保证正、反向经过同一场景时都能正确检测到回环，回环检测成功后进行回环校正。
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