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公开(公告)号：CN107876904A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711361103.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 华北理工大学
CPC classification number: B23F19/12 , B25J11/0065
Abstract: 本发明提供一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，机械手末端探头和打磨头设置为一体连动的整体，主控制器使探头以设定接触压力值与齿轮接触，探头配置有实时监测该接触压力值的传感器；主控制器调整下一时刻的接触压力值；探头的位移路线是打磨头的打磨路径，本发明还提供如上述对齿轮端面进行倒角打磨机械手的打磨方法：1探头以设定接触压力值与齿轮边缘接触；2齿轮转动时，力传感器向主控制器反馈探头与齿轮的实时接触压力值；3调整探头下一时刻的位置，使探头保持与齿轮紧贴，对齿轮轮廓仿形描绘；4打磨头与探头一体连动，探头描绘的仿形轮廓转化为打磨头的打磨路径，本发明探头与齿轮表面的接触力可控，加工精度高，打磨质量好。
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公开(公告)号：CN104890754A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510341088.8
申请日：2015-06-18
Applicant: 华北理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。
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公开(公告)号：CN109437033B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201811537124.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架上的绳索导入导出组件、绳索拉力检测组件、绳索驱动组件、绳索储存与释放组件；绳索导入导出组件中，绳索导入导出轮支撑板上的阶梯孔内分别装有轴承，所述绳索导入导出轮轴配合安装在所述轴承内孔中；绳索导入导出轮部分能够保证绳索在该装置的输出点保持不动；绳索上的工作拉力成比例地作用在绳索拉力检测组件上；绳长的驱动可由驱动电机精确控制；绳索储存卷筒能够存储及释放足够长的绳索。本发明具备绳索输出点固定、能够实时将绳索工作拉力检出、可以实现绳索的高精度控制、没有绳索工作行程限制的优点。
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公开(公告)号：CN109940650B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201910296430.5
申请日：2019-04-13
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪，包括基座，伺服电机，所述的伺服电机与基座固接，伺服电机轴与左旋丝杠的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑块与右侧滑块沿导轨滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件。该装置采用一个电机驱动即可实现快速抓取或释放被抓物体，成本低，方便控制。
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公开(公告)号：CN112550837A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110025608.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括撑袋机构和机械手，撑袋机构包括四根收拢、扩张的袋支撑杆从袋子内侧撑开袋口；机械手包括横向移动机构、纵向移动机构和转动机构带动的套袋手爪，套袋手爪包括一次套袋手爪和二次套袋手爪，一次套袋手爪从撑袋机构上自袋子外侧捏取袋子并将袋口套到出料筒上；二次套袋手爪将袋筒全部套到出料筒上，直至袋底与出料筒口平齐，本发明优点：1）套袋后机械手能够顺利退出；2）能够将整体袋筒套装在出料筒上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110190555B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910509848.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 华北理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。
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公开(公告)号：CN110190555A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910509848.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 华北理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。
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公开(公告)号：CN109940650A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910296430.5
申请日：2019-04-13
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪，包括基座，伺服电机，所述的伺服电机与基座固接，伺服电机轴与左旋丝杠的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑块与右侧滑块沿导轨滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件。该装置采用一个电机驱动即可实现快速抓取或释放被被抓物体，成本低，方便控制。
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公开(公告)号：CN112550837B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110025608.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括撑袋机构和机械手，撑袋机构包括四根收拢、扩张的袋支撑杆从袋子内侧撑开袋口；机械手包括横向移动机构、纵向移动机构和转动机构带动的套袋手爪，套袋手爪包括一次套袋手爪和二次套袋手爪，一次套袋手爪从撑袋机构上自袋子外侧捏取袋子并将袋口套到出料筒上；二次套袋手爪将袋筒全部套到出料筒上，直至袋底与出料筒口平齐，本发明优点：1）套袋后机械手能够顺利退出；2）能够将整体袋筒套装在出料筒上。
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公开(公告)号：CN113581314A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110998871.7
申请日：2021-08-28
Applicant: 华北理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种新型足式爬壁机器人运动结构，涉及机器人技术领域。该技术方案包括：机身框架、左腿组件、右腿组件、驱动单元；左腿组件和右腿组件分别安装在机身框架上，其左腿组件喝右腿组件结构一样；驱动单元固定安装在机身框架一侧，为左腿组件和右腿组件提供动力。该爬壁机器人运动机构通过调节驱动单元的转速和方向，通过丝杠的传动调整腿部组件中前滑块和后滑块间的距离，实现腿部组件迈步高度和迈步间距的调整。在壁面作业中有较好的越障能力，提高作业效率，改善劳动环境，安全可靠。
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