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公开(公告)号：CN104133412A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410323117.3
申请日：2014-07-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种判断梯形图程序的无“竞态”的方法，将梯形图转化为包括多元组的关系图，如果梯形图的触点、线圈或者功能模块模拟而成的实结点不存在任何线路，使之沿任何一条线路都不能回到原点，则梯形图程序为无“竞态”。本发明所述的判断梯形图程序的无“竞态”的方法，是从梯形图程序结构的角度检测“竞态”，该方法可以简便，快速的判断出梯形图程序不存在“竞态”。当梯形图程序复杂时，使用传统的模型检测或定理证明，工作量是非常庞大的，并且容易出错，而本发明的工作量小，不易出错。
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公开(公告)号：CN110022137B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN107351081B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN110022137A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN107351081A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120065701A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510542496.3
申请日：2025-04-28
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于串级PID与多传感器融合的自平衡独轮车辆控制系统及方法，系统采用IMU、编码器、磁力计等多种传感器，并利用卡尔曼滤波实现车辆实时姿态（纵向倾角、侧向倾角、航向角）与速度的高精度估计。通过外环PID调节目标纵向倾角、内环PID控制驱动电机产生所需力矩，同时利用侧向控制模块驱动惯性飞轮实现辅助转向及左右平衡。自适应调参与故障检测机制保障系统稳定性，通信模块结合区块链技术对关键运行数据进行记录与校验。该系统适用于物流配送、危险环境巡检等复杂场景，具有结构紧凑、控制精度高和数据安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN113418865B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110658116.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。
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公开(公告)号：CN106737670A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159120.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1643
Abstract: 本发明提供了一种具有抗噪特性的冗余度机械臂重复运动规划方法，如下：根据机械臂的雅可比矩阵等式，通过引入位置误差反馈，设计具有抗噪特性的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立相应的重复运动规划方案，所述的规划方案受约束于新型雅可比矩阵等式、关节角度极限和关节速度极限；将上述的冗余度解析方案转化为一个统一的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的规划任务。本发明基于位置误差反馈而设计的重复运动规划方案，使得机械臂能够在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，并实现重复运动规划的目的。
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公开(公告)号：CN106625680A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710067649.9
申请日：2017-02-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1651 , G05B2219/40367
Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂加速度层容噪控制方法，包括：根据机械臂加速度层雅可比矩阵等式，通过引入位置误差和速度误差反馈，设计可容噪的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立加速度层容噪控制方案，所述的控制方案受约束于新型雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的控制方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明的加速度层容噪控制方法，不仅能使机械臂在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，而且使机械臂各关节的末态速度接近为零。
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公开(公告)号：CN118596156B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411045466.3
申请日：2024-08-01
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PointNet++的机械臂平行夹爪抓取位置预测方法，涉及计算机视觉和机器人技术领域，包括以下步骤：构建基于改进PointNet++的位置预测模型并利用训练集进行训练；将待抓取物品的点云数据输入训练好的位置预测模型以获得预测位置参数。所述位置预测模型包括依次连接的若干特征提取模块和一个全连接层，所述特征提取模块采用添加了通道注意力的PointNet++，对输入的点云数据进行多次特征提取；全连接层接收最后一个特征提取模块输出的全局特征，输出预测位置参数。本发明结合3D点云技术和深度学习，不仅提高了机械臂抓取的准确性，还能够在复杂环境下实现更为稳定和高效的抓取操作。
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