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公开(公告)号：CN113418865A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110658116.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。
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公开(公告)号：CN113405476A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110657921.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于工件尺寸测量的工业线扫相机测量装置，其包括两套相机组件、传送带和触发机构；所述相机组件分别包括具有一端开口的盒子、线扫相机、光源和调距结构，所述线扫相机通过所述调距结构可滑动地安装在所述盒子内并通过所述开口采集图像，所述光源安装在所述盒子内并位于所述线扫相机的上方；两套相机组件分别安装在所述传送带的上方和侧方用以分别采集传送带的工件的长度和宽度以及高度，所述触发机构感应工件并控制连接所述光源。本发明采用一体化的设计方法，将线扫相机图像采集、光源配置及触发、运动机构调焦等功能集成于一个装置之中，参数设置和调整非常方便。
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公开(公告)号：CN113418865B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110658116.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。
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公开(公告)号：CN113460658B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110658161.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线扫视觉系统匀速自动送料装置，采用半开半闭的两级传动方案，分为开环的传送阶段和闭环的推送阶段两个行程。在送料的传送阶段，采用开环的传送带输送，便于和现有的传送带机构整合，系统移植方便，在送料的推送阶段，采用闭环伺服电机控制，保证工件输送速度匀速稳定。在两种传送方式之间，采用携带主动轮和辅助轮的夹持机构过渡，保证两种运动的柔顺过渡。
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公开(公告)号：CN113460658A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110658161.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线扫视觉系统匀速自动送料装置，采用半开半闭的两级传动方案，分为为开环的传送阶段和闭环的推送阶段两个行程。在送料的传送阶段，采用开环的传送带输送，便于和现有的传送带机构整合，系统移植方便，在送料的推送阶段，采用闭环伺服电机控制，保证工件输送速度匀速稳定。在两种传送方式之间，采用携带主动轮和辅助轮的夹持机构过渡，保证两种运动的柔顺过渡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109544514B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811307821.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种融合表观特征的锯材身份辨识方法、装置及设备，方法包括：提取所有木材的表观特征，并将每个木材的木材ID以及对应的表观特征存入数据库；其中，所述表观特征包括每个木材的颜色直方图以及每个木材在多个表面上的缺陷位置；获取在传送带上传送的待识别木材的木材图像；根据所述木材图像获取待识别木材的表观特征；将所述待识别木材的在多个表面上的缺陷位置以及所述数据库中的木材在多个表面上的缺陷位置进行匹配，获取与所述待识别木材对应的木材ID集合；基于本发明可以有效的解决了木材的准确快速识别问题，促进森工生产线的柔性化、定制化加工。
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公开(公告)号：CN118062133A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410355795.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称半球形轮子的机器人及其平移旋转解耦控制方法，所述机器人包括一个底盘框架、一个旋转平台、三个轮组；所述底盘框架呈圆柱形或正棱柱形，三个轮组等间距布置在底盘框架的侧面；旋转平台位于底盘框架顶部，用于放置负载；每个轮组包括轮架、架设在轮架上的轮轴和安装在轮轴上的球形轮子，轮组通过轮架与底盘框架连接；底盘框架还包括控制旋转平台进行旋转的舵机和控制轮轴转动的电机，电机控制转轴转动从而带动球形轮子滚动，每个转轴的转动由电机单独控制。本发明将负载的旋转由旋转平台单独负责，负载的平移运动通过逆运动解算，进而实现移动‑旋转分离，使各部件的运动逻辑得到简化，更易于达到要求的运动精度。
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公开(公告)号：CN110782423B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911037171.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华侨大学 , 厦门吉信德宠物用品有限公司
Abstract: 本发明涉及一种实木锯材线扫相机图像自动拼接及抠图方法，选择线扫描相机作为实木锯材的图像采集设备，通过特殊设计的帧缓冲与帧拼接方法将线扫图像数据自动拼接完整，根据线扫实木锯材的形状和纹理特点，综合多项图像处理技术，实现锯材图像的稳定抠取。本发明方法可用于大幅面视场、高速度和高分辨率的森工企业自动化生产和检测领域，如实木锯材测量与检测、家具制造等。
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公开(公告)号：CN113120110B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110389272.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了轮足机器人，涉及机器人技术领域。其中，这种轮足机器人包含主体组件、配置于主体组件上的控制组件、两个驱动组件和两个轮足组件。轮足组件包括可转动的配置于主体组件的第一上腿部件和第二上腿部件、铰接于第一上腿部件的第一下腿部件，铰接于第二上腿部件的第二下腿部件，以及配置于第一下腿部件的行走轮。第一下腿部件和第二下腿部件铰接。驱动组件包括配置于主体组件的两个腿驱动部件和配置于第一下腿部件的轮驱动部件。两个腿驱动部件分别用以驱动第一上腿部件和第二上腿部件转动。轮驱动部件用以驱动行走轮转动。控制组件电连接于两个腿驱动部件和轮驱动部件。只需要较小的驱动力就能够调整主体组件和行走轮的相对位置。
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公开(公告)号：CN104809527B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510236530.0
申请日：2015-05-11
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种手机打车的订单自动选择方法，1)若已接订单列表尚未存在订单，则进入步骤2)，若已接订单列表存在订单，则进入步骤3)；2)判断司机能否在规定的时间内完成从当前地点至新订单接客地点的路程，并判断新订单效率值是否为正，若均满足，则将新订单加入订单列表，若否，则拒绝新订单；3)先根据接客开始时间判断新订单处于订单列表的位置，而后针对不同位置，分别进行时间冲突判断及对应的订单效率值判断，若均满足，则将新订单加入订单列表，若否，则拒绝订单。本发明能使司机利益最大化的同时还避免了司机对订单做出判断时存在的安全隐患，另一方面可以合理地调度的士资源，缓解“打车难”“空载多”的问题。
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