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公开(公告)号：CN100441468C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200610125216.6
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本发明通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本发明在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。
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公开(公告)号：CN1974300A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610125216.6
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本发明通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本发明在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。
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公开(公告)号：CN100573341C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810196984.X
申请日：2008-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03F7/20 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开了一种精密减振组件及由其构成的减振平台，具有减振和Z向定位功能。精密减振组件包括被动减振部件、主动减振执行器和外框架。被动减振部件采用双腔体结构的活塞杆，气囊和压力腔分别位于两个腔体内，气囊具有较大的纵向支撑力和较低的刚度，能隔离衰减高频的振动。主动减振执行器为直线型音圈电机，与被动减振部件并联，根据被控对象振动状态和位置信息，对被动对象施加作用力，带动被控对象运动到指定的位置和对振动进行补偿。至少三个精密减振组件构成的减振平台具有多自由度减振，Z向精确定位和调平调焦功能。本发明可用于光刻机、超精密数控机床、生物芯片扫描仪等具有精密减振要求的设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100446942C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710051629.9
申请日：2007-03-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。
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公开(公告)号：CN200995713Y
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200620163344.5
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本实用新型公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本实用新型通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本实用新型在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。
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公开(公告)号：CN200984740Y
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200620163345.X
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
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公开(公告)号：CN202326896U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120454642.0
申请日：2011-11-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F15/02 , F16F15/023 , F16F9/02
Abstract: 本实用新型公开了一种载荷重心自适应主动减振系统。由三个减振器和一个等边三角形的减振平台所组成；以减振平台的几何中心为圆心，三个减振器呈120度角均布在同一圆周上；减振器包括载荷传感器，用来实现对水平方向的减振的被动减振部件，以及用来实现对垂直方向的减振的主动减振单元，主动减振单元和被动减振单元为串联关系，载荷传感器安装在减振器的任意轴向力位置。本实用新型能在载荷重心偏离减振平台几何中心的情况下，保持良好的减振性能。该减振系统除可用于光刻机外，还可用作精密加工设备、精密仪器、光学实验设备、精密医疗设备等的隔振平台。
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公开(公告)号：CN201020717Y
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200720084178.4
申请日：2007-04-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本实用新型采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。
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