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公开(公告)号：CN115241894A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210909663.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 华中科技大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种双馈风机一次调频控制方法、系统及介质，属于风力发电领域，方法包括：基于风机功率、桨距角、风机转速和风速之间的映射关系，计算等效风速，以进一步计算桨距角补偿信号；根据桨距角补偿信号、风机功率和风机转速，计算桨距角参考信号以控制风机的桨距角，以及计算电磁转矩参考信号；根据风机的电磁功率、输出无功功率、三相电压和电磁转矩参考信号，计算第一驱动信号，以驱动转子侧PWM变换器；根据采集到的风机直流母线电容电压和网侧q轴电流，计算得到第二驱动信号，以驱动网侧PWM变换器。可以在风速测量不准的情况下，准确预判当前风速应有的风机最大功率，并在此基础上对风机进行精准调桨减载。
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公开(公告)号：CN115241894B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210909663.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 华中科技大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种双馈风机一次调频控制方法、系统及介质，属于风力发电领域，方法包括：基于风机功率、桨距角、风机转速和风速之间的映射关系，计算等效风速，以进一步计算桨距角补偿信号；根据桨距角补偿信号、风机功率和风机转速，计算桨距角参考信号以控制风机的桨距角，以及计算电磁转矩参考信号；根据风机的电磁功率、输出无功功率、三相电压和电磁转矩参考信号，计算第一驱动信号，以驱动转子侧PWM变换器；根据采集到的风机直流母线电容电压和网侧q轴电流，计算得到第二驱动信号，以驱动网侧PWM变换器。可以在风速测量不准的情况下，准确预判当前风速应有的风机最大功率，并在此基础上对风机进行精准调桨减载。
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公开(公告)号：CN110417002A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910614293.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 华中科技大学 , 国网新疆电力有限公司经济技术研究院 , 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种孤岛微电网能量模型的优化方法，属于孤岛微电网能量优化领域，具体包括：建立孤岛微电网能量模型；以当前时段为孤岛微电网能量模型优化周期的第一时段，将优化周期划分为多个时段，并获取各时段对应的风光预测出力及负荷功率的预测值；根据各时段的风光预测出力和1级负荷占比，计算孤岛微电网能量模型中各时段对应的正备用约束的置信度和负备用约束的置信度；根据正、负备用约束的置信度、风光预测出力和负荷功率的预测值，更新孤岛微电网能量模型；本发明将一个优化周期划分为多个时段且各时段长度不固定，以时段为基准更新风光预测出力以及正、负备用约束的置信度更新孤岛微电网能量模型；降低了孤岛微电网的运行成本。
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公开(公告)号：CN101020313A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710051629.9
申请日：2007-03-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。
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公开(公告)号：CN1974147A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610125217.0
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可组合的机器人关节及其构成的足单元。机器人关节包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器、光电编码器和电位器。足单元包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架。该机器人关节具有旋转功能，能够和类似的关节进行组合，构成多种形式的机器人，例如步行机器人、工业机机械臂、轮式移动机器人等。采用这种关节构造的机器人，避免了结构上的冗余，降低了设计、加工的难度。采用这种可组合的机器人关节构成的机器人，打破了在结构上的限制，具备很强的扩展能力，能够通过改变关节的组合方式适应工作环境和任务需要的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115622149A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211081487.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 华中科技大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种双馈风机参与一次调频的系统频率响应建模方法和系统，属于电力系统频率动态分析领域。首先考虑双馈风机常规控制及辅助下垂控制综合作用下机电时间尺度动态特征，建立了精准刻画风机端口功率‑频率响应特性的低阶传递函数模型，并结合网络功率平衡关系及同步机功率‑频率响应特性，在传统系统频率响应模型基础上，推广得到了可较为精确描述含调频控制风电机组系统频率响应动态的数学模型。该模型有助于分析风电并网对系统频率动态的影响，从而为双馈风机频率支撑控制技术的优化提供指导。
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公开(公告)号：CN110417002B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910614293.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 华中科技大学 , 国网新疆电力有限公司经济技术研究院 , 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种孤岛微电网能量模型的优化方法，属于孤岛微电网能量优化领域，具体包括：建立孤岛微电网能量模型；以当前时段为孤岛微电网能量模型优化周期的第一时段，将优化周期划分为多个时段，并获取各时段对应的风光预测出力及负荷功率的预测值；根据各时段的风光预测出力和1级负荷占比，计算孤岛微电网能量模型中各时段对应的正备用约束的置信度和负备用约束的置信度；根据正、负备用约束的置信度、风光预测出力和负荷功率的预测值，更新孤岛微电网能量模型；本发明将一个优化周期划分为多个时段且各时段长度不固定，以时段为基准更新风光预测出力以及正、负备用约束的置信度更新孤岛微电网能量模型；降低了孤岛微电网的运行成本。
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公开(公告)号：CN100446942C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710051629.9
申请日：2007-03-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间，可存储机器人的步态数据，实现机器人的离线运动，也拥有与PC机的无缝联接接口，由PC机对机器人实现在线调试。
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公开(公告)号：CN115693707A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211310401.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 华中科技大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于抑制频率扰动下电网振荡的光伏储能控制系统，属于光伏储能发电领域。本发明包括光伏半波阻尼控制器和储能全波阻尼控制器，光伏半波阻尼控制器用于采集电网频率，通过一个比例放大器、高通滤波器以及相位补偿器后形成光伏有功功率的补偿信号，同时将光伏有功功率的补偿信号输送至光伏有功控制器；储能全波阻尼控制器用于实时采集电网频率，同样经过通过，通过一个比例放大器、高通滤波器以及相位补偿器后形成储能有功功率的补偿信号，同时将储能有功功率的补偿信号输送至储能有功控制器。本发明能够有效地抑制频率扰动激励下电力系统的低频振荡，增强电力系统的小干扰稳定性。
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公开(公告)号：CN100441468C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200610125216.6
申请日：2006-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本发明通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本发明在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。
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