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公开(公告)号：CN114253138B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111546259.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态延时PI模型的纳米定位平台补偿控制方法及系统，属于控制工程领域，方法包括：在多个频率下，分别采集纳米定位平台中压电驱动器在不同驱动电压下产生的输出位移，并生成各频率下驱动电压与输出位移的磁滞曲线；建立包含延时play算子的动态延时PI模型，用于求取延时play算子的驱动电压项中分别引入有上升延时系数和下降延时系数；调节上升延时系数和下降延时系数，直至动态延时PI模型与各磁滞曲线之间的拟合度均小于预设阈值；求解最优动态延时PI模型的逆模型，并基于逆模型对纳米定位平台进行补偿控制。补偿压电驱动器的非对称和速率相关的磁滞非线性，实现纳米定位平台的精确控制。
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公开(公告)号：CN116652543A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310724803.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于产品自动装配的视觉阻抗控制方法及其系统、机器人，属于产品自动装配控制技术领域，控制方法包括：获取多个特征点在基坐标系中的像素坐标集st和在机械爪坐标系中的像素坐标集so以及机械爪与外界的交互作用力ho，基于控制律确定机械爪的期望速度vd和期望加速度基于PD算法调节角加速度a以使机械爪的实际运动状态跟随期望运动状态；根据关节角ξ、角速度角加速度a和交互作用力ho，确定预期力矩μ；基于预期力矩μ更新机械爪的关节角ξ、角速度和交互作用力ho并重新确定机械爪实际位置x和实际速度v。通过上述过程，对机械爪运动状态和交互力实现动态调整，保证产品抓取稳定且不破坏产品的性能。
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公开(公告)号：CN110977977A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911284877.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。
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公开(公告)号：CN106813677B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611236472.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明提供一种可多台并行工作的多维运动学数据测量装置，属于运动数据采集技术领域。装置包括多个数据采集单元、路由器和上位机，数据采集单元、路由器和上位机构成一个无线局域网；所述数据处理模块用于将角度信息、磁场强度和方向、加速度、角速度通过数据通信模块传送给上位机。本发明多个数据采集单元并行采集工作，实时传送给上位机显示，相比传统的单线采集，效率倍增；通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN107260483A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710365590.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/1238 , A61H2201/50 , A61H2201/5041
Abstract: 本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1-2)、小腿转轴(1-3)、髋关节轴(1-4)、气动肌肉(1-5)和支撑架(1-6)；所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构，所述大腿传动机构由大腿转臂(2-1)、大腿连杆(2-2)和大腿骨架(2-7)构成平行四连杆机构；所述小腿传动机构包括两个四连杆机构；所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接。本发明的康复机器人，将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内，相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明，其结构简单紧凑，安全性高，易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106713701A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611186581.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: H04N5/144 , H04N5/202 , H04N5/2228
Abstract: 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较，判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点，将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较，判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹，在跟踪过程中识别重合目标并拆分，提高了跟踪准确度，可实现各种大小群集目标的准确跟踪，大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN115016486A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210709047.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋策略的无人艇容错控制方法及系统，当无人艇发生单调航向约束时，执行：计算无人艇在当前航向角周期的移动方向φ(t)和位置平均值P(t)；计算位置平均值P(t)与目标位置ηf的偏离方向φd(t)；通过公式计算移动方向和偏离方向的角度误差ε(t)；通过公式ψr(t)＝φ(t)+ε(t)‑α2(φ(t)‑φd(t))计算下个航向角周期的调整角度ψr(t)；将航向角周期划分为角度调整区2kπ+ψr(t)‑ψf,2kπ+ψr(t)+ψf和加速区2kπ+ψr(t)+ψf,(2k+2)π+ψr(t)‑ψf，在角度调整区内增大推进器功率并减小转向舵角，在加速区内减小推进功率并增大转向舵角。通过上述方法，实现对于无人艇运行方位角的控制，保持无人艇能够朝目标位置螺旋移动。
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公开(公告)号：CN114253138A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111546259.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态延时PI模型的纳米定位平台补偿控制方法及系统，属于控制工程领域，方法包括：在多个频率下，分别采集纳米定位平台中压电驱动器在不同驱动电压下产生的输出位移，并生成各频率下驱动电压与输出位移的磁滞曲线；建立包含延时play算子的动态延时PI模型，用于求取延时play算子的驱动电压项中分别引入有上升延时系数和下降延时系数；调节上升延时系数和下降延时系数，直至动态延时PI模型与各磁滞曲线之间的拟合度均小于预设阈值；求解最优动态延时PI模型的逆模型，并基于逆模型对纳米定位平台进行补偿控制。补偿压电驱动器的非对称和速率相关的磁滞非线性，实现纳米定位平台的精确控制。
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公开(公告)号：CN113759770A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110913065.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种二维纳米定位平台控制系统，包括：控制板、输入控制回路和输出反馈回路；输入控制回路的输入端和输出端分别与控制板的输出端和二维纳米定位平台的输入端连接，用于将控制板输出的控制信号转换为二维纳米定位平台驱动信号；输出反馈回路的输出端与控制板的输入端连接，用于将激光位移传感器测量的二维纳米定位平台位移数据传输至控制板，以供控制板生成控制信号。通过采用四个驱动器以对称差分驱动模式驱动纳米定位平台的XY轴，相较于传统单驱动模式可有效减少纳米定位平台的滞环与多轴耦合误差，结合高精度位移传感器实现高性能的闭环反馈控制器，能够对二维纳米定位平台精密定位运行的精准稳定控制。
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公开(公告)号：CN112067850A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010879903.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种二维纳米定位平台，属于影像级原子力显微镜定位控制领域，包括：平台基身、运动平台和驱动装置，运动平台设置于平台基身的中心位置，用于在驱动信号的作用下在平台基身上进行位移运动；驱动装置分别与平台基身和运动平台连接，设有依次对应连接的四个方向的驱动器槽、四个方向的驱动支链、四个方向的连接支链和四个方向的传动支链组。驱动器槽中驱动器输出的驱动信号，经驱动支链、连接支链输出至传动支链组，并带动运动平台进行二维平移运动。本申请平台以运动平台为中心呈对称分布，各方向传动支链组采用三平行轴对称支链布局，能够有效降低耦合误差；一体化柔顺机构设计，具有高刚度无摩擦等特性，能够提高平台的固有频率。
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