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公开(公告)号：CN117679291A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311784534.3
申请日：2023-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供了一种助力与增强关节稳定的踝关节外骨骼，将可穿戴件穿戴至穿戴者的小腿，并将可穿戴支架穿戴至穿戴者脚底，通过滑动机构和可伸缩部件分别实现对踝关节提供助力和包裹力，包裹力作为对踝关节的稳定力；外骨骼包括：可穿戴件、可穿戴支架、滑动机构、可伸缩部件及传动绳；滑动机构与可穿戴支架的后侧连接，传动绳穿过可伸缩部件后绕过滑动机构，再从可伸缩部件穿出；当可穿戴件和可穿戴支架被穿戴至穿戴者踝关节周围时，传动绳另一端受到驱动力后，将驱动力传递至踝关节底部，为踝关节提供助力，且带动第二和第四伸缩端相互远离，使可穿戴件收缩为踝关节提供包裹力。本发明能够对踝关节提供稳定的蹬地助力以及增加蹬地时踝关节稳定性。
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公开(公告)号：CN117162070A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210589821.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼及其辅助力调节方法，装置包括：鞋侧固定支架、钢丝绳支架、小腿支架、鲍登线以及电机驱动装置。两根鲍登线裸露钢丝绳固定在钢丝绳支架的两侧，在小腿后侧交叉向上，经小腿支架上的光滑通孔，进入鲍登线套筒，最终与两个电机转轴相连。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，小腿支架通过小腿绑带与穿戴者的小腿绑定。本发明提供一种可控辅助力大小和方向的双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼，通过分别控制两根钢丝绳拉力的大小，改变钢丝绳支架受到的合力大小与方向，实现辅助力方向与踝关节轴线在步态周期中时刻保持空间正交。
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公开(公告)号：CN106340217A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610932630.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实技术的制造装备智能系统，其包括：故障监测子系统所述传感器模块(111)用于测量所述制造装备(100)的运行参数，工控机(110)用于读取所述运行参数；以及便携式增强现实眼镜(102)，其通过无线网络与所述故障监测子系统(111)连接，所述便携式增强现实眼镜(102)包括操作培训子模块(220)、操作监测子模块(221)、故障诊断子模块(222)及远程维修子模块(223)。本发明还公开了基于增强现实技术的制造装备智能系统的实现方法。本发明的系统能高效率、低成本地完成制造装备的操作培训、操作监测、故障诊断与远程维修服务。(101)，其包括传感器模块(111)和工控机(110)，
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公开(公告)号：CN102068367B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110043360.6
申请日：2011-02-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: A63B23/04 , A61H1/02 , A63B21/005
Abstract: 本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关节被动、助力、主动、阻尼四种康复训练模式，结构紧凑、控制准确、运行安全、易于实现批量生产。
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公开(公告)号：CN102133150A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110039315.3
申请日：2011-02-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074485A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411372639.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于足踝助力与训练装置领域，具体公开了一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法，其包括前脚掌护套、后脚跟护套、小腿护套、外肌腱绳组、限位机构和动力机构；两根第一外肌腱绳的一端分别与前脚掌绑带的底部两侧连接，依次穿过后脚跟护套和小腿护套后侧的导向孔后与动力机构连接；第二外肌腱绳的一端连接于前脚掌绑带的顶部，穿过小腿护套前侧的导向孔后与动力机构连接。本申请能够实现足部与踝关节的多维协同运动，以及足底张力与踝关节辅助力的分级控制，通过足踝的协同运动，提高助力与训练效果，且本申请中足底的两个第一外肌腱绳交叉设置，当拉动第一外肌腱绳时对足弓产生挤压作用，增强对足弓的训练。
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公开(公告)号：CN117162070B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210589821.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼及其辅助力调节方法，装置包括：鞋侧固定支架、钢丝绳支架、小腿支架、鲍登线以及电机驱动装置。两根鲍登线裸露钢丝绳固定在钢丝绳支架的两侧，在小腿后侧交叉向上，经小腿支架上的光滑通孔，进入鲍登线套筒，最终与两个电机转轴相连。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，小腿支架通过小腿绑带与穿戴者的小腿绑定。本发明提供一种可控辅助力大小和方向的双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼，通过分别控制两根钢丝绳拉力的大小，改变钢丝绳支架受到的合力大小与方向，实现辅助力方向与踝关节轴线在步态周期中时刻保持空间正交。
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公开(公告)号：CN112677138A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011505974.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法，包括：滚轮、小腿绑带、小腿支架、绳子、力控凸轮、弹簧支架、鞋侧固定支架组成。绳子连接弹簧支架、弹簧、通过小腿支架上的滚轮，与力控凸轮相连接。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，穿戴者的小腿通过小腿绑带与小腿支架绑定。本发明利用储能弹簧拉伸储存能量，收集了穿戴者跑步或者走路时踝关节背屈时所做的负功，此时力控凸轮随着小腿支架同轴旋转，缠绕绳子。当踝关节跖屈蹬地时，储能弹簧释放能量，力控凸轮根据凸轮形状实现了弹簧伸长量的控制，从而控制了弹簧力与踝关节角度的关系。本发明提供的一种可控辅助力的被动踝关节外骨骼，能够实现弹簧力随步态周期的控制。
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公开(公告)号：CN106340217B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610932630.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实技术的制造装备智能系统，其包括：故障监测子系统(101)，其包括传感器模块(111)和工控机(110)，所述传感器模块(111)用于测量所述制造装备(100)的运行参数，工控机(110)用于读取所述运行参数；以及便携式增强现实眼镜(102)，其通过无线网络与所述故障监测子系统(111)连接，所述便携式增强现实眼镜(102)包括操作培训子模块(220)、操作监测子模块(221)、故障诊断子模块(222)及远程维修子模块(223)。本发明还公开了基于增强现实技术的制造装备智能系统的实现方法。本发明的系统能高效率、低成本地完成制造装备的操作培训、操作监测、故障诊断与远程维修服务。
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公开(公告)号：CN104149871B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410340993.7
申请日：2014-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/10
Abstract: 一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本发明由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本发明在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提高运动稳定性，增加能量的利用率。
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