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公开(公告)号：CN116227151B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310018002.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及外界扰动和测量噪声进行估计，提高无人机控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN116338235A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310246228.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 一种基于未知输入观测器的四旋翼无人机测风方法，属于测风技术领域，解决如何设计一种未知输入观测器对四旋翼无人机的状态进行测量，从而实现在四旋翼无人机在未携带任何外部测量装置的情况下，对其所在位置的风速和风向的测量的问题；本发明通过建立四旋翼无人机状态空间方程、建立未知输入观测器，给出用于四旋翼无人机所在位置的风速风向测量所需的飞行参数，最后将其带入风速风向测量方程进行计算，并基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对四旋翼无人机的未知输入观测器的精确性进行了验证；本发明的方法鲁棒性好，测得飞行参数十分精确的，无需进行参数修正。
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公开(公告)号：CN116055471A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310035373.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 华东理工大学
IPC: H04L67/02 , G06F9/448 , H04L67/133 , H04L67/141
Abstract: 本发明涉及一种基于Json‑RPC的异步数据处理系统及其子系统间通讯方法，其中方法包括以下步骤：Web前端请求数据处理；Java后端服务模块异步调用RPC客户端模块，并立即响应Web前端；RPC客户端模块请求RPC服务端模块；RPC服务端模块调用Python算法模块进行数据处理，处理结束后将结果存储至数据库中；Java后端接收RPC服务端模块响应，并基于WebSocket推送实时处理消息到Web前端；Web前端可视化显示数据处理结果。与现有技术相比，本发明具有传输数据格小，便于调试、实现、扩展，通讯效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114801630A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210344312.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 华东理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法，属于汽车悬架控制技术领域解决现有的汽车主动悬架控制模型未考虑时滞对系统的动态性能影响，无法满足悬架系统的控制性能的问题；本发明设计了一种有记忆输出反馈控制方法考虑到实际的汽车主动悬架系统存在时滞，且传统的无记忆控制器无法消除时滞影响，提出了有记忆输出反馈控制器，将时滞因素引入到控制器的设计中，保证了系统在时滞的情况下仍能够保持稳定可控，提高了驾驶的稳定性与舒适度，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113950018A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111191234.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 华东理工大学
IPC: H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种基于集员滤波的异步多传感器网络系统，该系统包括：传感器采样单元：包括用以采集无人小车模型当前信息的智能传感器；局部处理器单元：包括进行局部椭球状态估计的局部处理器，用以减少数据传输过程中产生的估计误差；通讯网络单元：包括通讯网络通道；融合中心单元：包括用以接收每个局部处理器发送的局部椭球状态估计，并通过融合规则得到最终全局椭球状态估计的中心处理器。与现有技术相比，本发明考虑到在复杂网络环境的情况使得系统中出现有界未知噪声，并且每个传感器的采样率出现不一致的情况下，能够有效地提高系统的估计性能，并大幅度减少复杂网络环境所带来的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113902862A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111186071.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统，该系统包括：前端视觉里程计模块：用以对输入的图像帧提取特征，并确定相邻图像帧间的位置关系，构建局部地图；回环检测模块：以前端视觉里程计计算过的图像帧为基础，以相似度为依据进行图像帧为相同位置的判断，即判定回环；后端非线性优化模块：用以通过图优化方法对前端视觉里程计模块输入的局部地图和回环检测模块输出的回环约束进行全局优化，得到全局一致的轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、准确性好、资源消耗少等优点。
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公开(公告)号：CN115454103B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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公开(公告)号：CN113902862B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111186071.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/40 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统，该系统包括：前端视觉里程计模块：用以对输入的图像帧提取特征，并确定相邻图像帧间的位置关系，构建局部地图；回环检测模块：以前端视觉里程计计算过的图像帧为基础，以相似度为依据进行图像帧为相同位置的判断，即判定回环；后端非线性优化模块：用以通过图优化方法对前端视觉里程计模块输入的局部地图和回环检测模块输出的回环约束进行全局优化，得到全局一致的轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、准确性好、资源消耗少等优点。
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公开(公告)号：CN115454103A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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公开(公告)号：CN113183710B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110577739.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 华东理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 基于频域特征提升舒适性的主动悬架系统模糊控制方法，属于汽车悬架控制技术领域，涉及解决如何使汽车主动悬架闭环控制系统渐进稳定并且具有最优的有限频域扰动抑制性能指标，进而提升汽车乘坐舒适性的问题；首先建立汽车主动悬架系统动态方程，考虑汽车承重发生变化情况，建立汽车主动悬架系统的Takagi‑Sugeno(T‑S)模糊模型；然后设计分布式补偿模糊控制器，得到闭环悬架控制系统；给出用于刻画人体舒适性有限频域扰动抑制性能指标；基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对闭环主动悬架系统稳定性及有限频域扰动抑制性能进行了证明；解决了汽车承重变化复杂情形下，根据人体敏感频域特征信息有效增强悬架控制系统扰动抑制性能，从而提高汽车乘坐舒适性。
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