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公开(公告)号：CN116227151B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310018002.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及外界扰动和测量噪声进行估计，提高无人机控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117851891A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410038238.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生的CNN‑LSTM故障检测方法，属于工业生产故障检测技术领域，包括以下步骤，构建数字孪生数据感知模型，并对训练数据进行预处理；构建CNN‑LSTM神经网络故障诊断模型；使用数字孪生数据感知模型预处理后的训练数据，对CNN‑LSTM神经网络故障诊断模型进行神经网络训练；通过数字孪生数据感知模型，将实时生产线的实时生产数据输入CNN‑LSTM神经网络故障诊断模型，进行生产线作业实时检测。本发明提供的基于数字孪生的CNN‑LSTM故障检测方法，使用CNN‑LSTM神经网络，提高了故障检测的查全率与计算速度，解决单纯CNN算法难以识别时序特征问题，实现在虚拟空间通过数据分析对实际生产线进行故障检测。
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公开(公告)号：CN117077372A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310862464.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种山火扩散预测方法与系统，所述方法包括：步骤a：利用无人机搭载多种传感器，采集森林中包括火灾、气象以及地形的多源数据；步骤b：将森林的地图信息分割为六边形元胞储存；步骤c：构建森林火灾蔓延模型，获取火灾检测结果和火势蔓延预测结果；步骤d：根据火灾检测结果和火势蔓延预测结果，对无人机进行任务规划；本发明的优点在于：火灾预测结果较为准确。
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公开(公告)号：CN117038101A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310843189.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 华东理工大学
IPC: G16H50/80 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供基于流行病学调查的轨迹信息处理方法及系统，方法包括以下步骤：接收流调对象轨迹信息；对所获得的轨迹信息进行地理编码，以实现轨迹点的文本描述转换为经纬度表示；对连续轨迹序列进行异常值检测与删除；道路网络获取；结合流调对象活动区域的道路网络进行地图匹配，修正轨迹点的定位误差。本发明解决了轨迹定位存在误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116338235A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310246228.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 一种基于未知输入观测器的四旋翼无人机测风方法，属于测风技术领域，解决如何设计一种未知输入观测器对四旋翼无人机的状态进行测量，从而实现在四旋翼无人机在未携带任何外部测量装置的情况下，对其所在位置的风速和风向的测量的问题；本发明通过建立四旋翼无人机状态空间方程、建立未知输入观测器，给出用于四旋翼无人机所在位置的风速风向测量所需的飞行参数，最后将其带入风速风向测量方程进行计算，并基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对四旋翼无人机的未知输入观测器的精确性进行了验证；本发明的方法鲁棒性好，测得飞行参数十分精确的，无需进行参数修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114801630A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210344312.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 华东理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法，属于汽车悬架控制技术领域解决现有的汽车主动悬架控制模型未考虑时滞对系统的动态性能影响，无法满足悬架系统的控制性能的问题；本发明设计了一种有记忆输出反馈控制方法考虑到实际的汽车主动悬架系统存在时滞，且传统的无记忆控制器无法消除时滞影响，提出了有记忆输出反馈控制器，将时滞因素引入到控制器的设计中，保证了系统在时滞的情况下仍能够保持稳定可控，提高了驾驶的稳定性与舒适度，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113950018A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111191234.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 华东理工大学
IPC: H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种基于集员滤波的异步多传感器网络系统，该系统包括：传感器采样单元：包括用以采集无人小车模型当前信息的智能传感器；局部处理器单元：包括进行局部椭球状态估计的局部处理器，用以减少数据传输过程中产生的估计误差；通讯网络单元：包括通讯网络通道；融合中心单元：包括用以接收每个局部处理器发送的局部椭球状态估计，并通过融合规则得到最终全局椭球状态估计的中心处理器。与现有技术相比，本发明考虑到在复杂网络环境的情况使得系统中出现有界未知噪声，并且每个传感器的采样率出现不一致的情况下，能够有效地提高系统的估计性能，并大幅度减少复杂网络环境所带来的影响。
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公开(公告)号：CN113902862A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111186071.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统，该系统包括：前端视觉里程计模块：用以对输入的图像帧提取特征，并确定相邻图像帧间的位置关系，构建局部地图；回环检测模块：以前端视觉里程计计算过的图像帧为基础，以相似度为依据进行图像帧为相同位置的判断，即判定回环；后端非线性优化模块：用以通过图优化方法对前端视觉里程计模块输入的局部地图和回环检测模块输出的回环约束进行全局优化，得到全局一致的轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、准确性好、资源消耗少等优点。
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公开(公告)号：CN113788014A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111176614.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于斥力场模型的特种车辆避让方法，包括，以当前车辆的行驶方向构建行驶坐标系，构建障碍边界的斥力函数；以特种车辆的行驶方向构建特种坐标系，构建特种车辆边界斥力函数；计算障碍物边界斥力函数和特种车辆边界斥力函数在行驶坐标系的两个坐标轴上的合力；基于车辆行驶方向的合力控制当前车辆的速度，基于垂直行驶方向的横向合力控制当前车辆的转向角度。本发明还提供了特种车辆避让系统。本发明的优点在于：以当前车辆位置为基点构建两个坐标系以分析当前车辆周边的障碍物以及特种车辆的斥力场函数，基于斥力的合力做出避让特种车辆的决策，在及时避让特种车辆的同时确保能够安全的躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN101956730A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910055068.9
申请日：2009-07-20
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及蜗舌装置、包含其的贯流风机、以及降低贯流风机气动噪声的方法，提供了一种蜗舌装置，它包括：由蜗舌的折状壁板与无孔后壁板(20)围成的容腔(30)，以及冷凝水槽(40)，其中，所述折状壁板的迎风面(10)上分布有穿透壁板的小孔(50)，所述小孔的直径为0.3-1mm；所述折状壁板与无孔后壁板(20)密封粘结，使得容腔(30)的两端密封，气流仅通过所述迎风面(10)上的小孔(50)流入或流出容腔(30)。
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