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公开(公告)号：CN109045485B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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公开(公告)号：CN109848545A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910016051.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法，包括：扫描对象表面，识别纹理和异常区域轮廓，对异常区域进行判断和分类，构造异常区域的三维立体结构，规划激光照射空间运动轨迹，激光加热异常区域以完成处理。本发明实现了异常区域的对象识别与激光加热的集成处理，实现异常区域激光热处理的自动化。
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公开(公告)号：CN108214459A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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公开(公告)号：CN108175507A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711473019.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自动控制高精度软组织切割机器人系统。该机器人系统包括垂直导轨固定座1、垂直轨道2、丝杆联动螺母3、水平轨道步进电机固定座4、丝杆轴承5、水平轨道步进电机6、水平轨道7、滑块8、垂直轨道步进电机9、联轴器10、丝杆11、手术刀夹具12、丝杆轴承固定座13、法兰盘14、法兰盘与机械臂安装孔15、切割装置底架16、抽气导管17、真空吸盘18、待切割组织19、导气管20、真空气泵21、计算机22、手术刀夹具与丝杆联动螺母安装孔23、手术刀固定孔24、手术刀柄25、手术刀片26；本发明机器人固定模块可有效解决软组织变形造成的切割问题，横纵控制模块可实现切割长度和深度的精确控制。本发明的机器人精度高，准确调控切口形状，易于控制。
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公开(公告)号：CN108161916A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711277020.3
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动可同时伸缩和弯曲的柔性机器人系统。该机器人系统包括驱动模块基座1、电机2、滑轮3、滑轮4、驱动连接盘5、驱动顶部连接盘6、连接杆7、中部驱动模块8、圆盘9、圆盘10、圆盘11、柔性管12、中部柔性管13、柔性管14、绳索15、气眼钉16；本发明机器人具有局部弯曲和伸缩的功能，且伸缩顺序和长度灵活可控。本发明的机器人关节灵活性好，实现方式简便，可控力强。
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公开(公告)号：CN107625543A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710539858.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了磁共振兼容手持便携柔性介入针系统，包括：固定板、针管固定架、刚性针外管、针管固定架、刚性针内管、齿条、滑轨、齿轮固定环、直齿轮、直齿轮、联轴器、减速器、电机、电机固定座、直齿轮、涡轮、蜗杆、减速器、电机固定座、电机、齿轮固定环、控制按钮、控制按钮、系统外壳、系统外壳、底座、滑块、滑块、柔性针；本发明的系统能够在磁共振的环境下使用、携带方便、操作简单、使医生在手术中灵活使用。
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公开(公告)号：CN119385494A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510006661.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B3/06 , A61B3/113 , A61B3/12 , A61B3/14 , A61B3/00 , G16H50/20 , G06N3/042 , G06N3/0442 , H04N13/344 , H04N13/398
Abstract: 本发明公开了一种融合VR和人工智能的眼色觉功能检测系统及方法，包括：VR终端设备、数据存储模块、人工智能处理模块、电源模块；其中，VR终端设备包括VR头戴显示器、红外眼动追踪摄像头、主机控制系统以及交互输入手柄；数据存储模块用于存储检测数据；人工智能处理模块用于对检测数据进行色觉障碍定性分析、色觉障碍定量分析以及色觉障碍与眼底问题关联评估，获得评估结果；电源模块，与VR终端设备、数据存储模块和人工智能处理模块连接，用于提供电源保障。本发明减少了主观因素的干扰，提高了检测准确性，系统的自动化检测流程和智能数据分析能力，也大大缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN114288567A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210004641.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，包括计算机控制系统、运动系统、执行模块和生物体放置台；生物体放置台用于放置待处理的生物体，运动系统用于带动执行模块运动至量测位置和物理作用位置，执行模块用于对待处理部位进行量测和扫描成像，以及待处理部位进行物理改变处理，计算机控制系统用于根据待处理信息，确定物理作用方案，并控制执行模块对待处理部位进行物理改变处理。本申请可实现物理作用处理生物体表或下方组织过程的自动化；可以高精度地对生物体表及下方组织实现物理作用处理；适应性强，可应用于多种物理作用技术手段。
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公开(公告)号：CN113878590A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110433266.5
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统。该机器人系统包括双目摄像头(1)，可伸缩机械臂(2)，可伸缩机械臂(3)，抽脂端(4)，抽脂液收集装置(5)，三角吸盘(6)，消毒装置(7)，床体(8)，架台(9)，抽脂针头(10)，可伸缩注射器(11)，喷涂器(12)，电磁铁(13)，超声探头(14)；本发明机器人既可以完全自主完成脂肪层检测、抽脂规划以及抽脂操作，也可以人工操作抽脂。本发明的机器人精确安全，避免了抽脂操作效果受抽脂操作者主观熟练程度的影响，可以避免抽脂手术后的感染、不对称及凸凹不平，皮肤麻木，皮肤坏死或脂肪栓塞。
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