公开(公告)号：CN108214459A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711473166.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  孙华丽 ,  黄丹 ,  贾月 ,  李如玉 ,  张亚如 ,  汤劼 ,  肖新如 ,  刘文勇

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。

公开(公告)号：CN108214459B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201711473166.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  孙华丽 ,  黄丹 ,  贾月 ,  李如玉 ,  张亚如 ,  汤劼 ,  肖新如 ,  刘文勇

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。

公开(公告)号：CN107981872A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201810004331.0

申请日：2018-01-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  闫昊 ,  刘文勇 ,  匡绍龙 ,  汤劼 ,  肖新如

IPC: A61B5/153 ,  A61B90/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公布了一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，包括：底板、导轨固定脚、导轨1、导轨-导轨十字连接套件、导轨2、导轨-导轨T型连接件、导轨3、导轨-转台连接板、转台、转台-转台连接板、转台-导轨连接套件、导轨4、固定块、传感器连接柱、力传感器、针紧定柱、针、组织支撑座、组织、红外相机、红外投影仪、支撑杆；本发明多自由度影像引导介入医疗机器人系统具有6个自由度，可以改变介入针的三维空间位置，以及针的俯仰，以及红外双目相机图像引导，并能受力反馈，使得针能对不同角度、不同位置的目标点进行介入操作。图像监测可以是操作更加精准，应用领域更加广泛。