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公开(公告)号：CN108214459A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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公开(公告)号：CN108161916A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711277020.3
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动可同时伸缩和弯曲的柔性机器人系统。该机器人系统包括驱动模块基座1、电机2、滑轮3、滑轮4、驱动连接盘5、驱动顶部连接盘6、连接杆7、中部驱动模块8、圆盘9、圆盘10、圆盘11、柔性管12、中部柔性管13、柔性管14、绳索15、气眼钉16；本发明机器人具有局部弯曲和伸缩的功能，且伸缩顺序和长度灵活可控。本发明的机器人关节灵活性好，实现方式简便，可控力强。
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公开(公告)号：CN108214459B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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公开(公告)号：CN108240921A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810029740.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种激光刀头防污与气体混合物收集及分析系统。该系统包括端盖1、光纤2、锥形管内腔体3、锥形管进气口4、充气泵5、柱形管内腔体6、柱形管排气口7、排气泵8，充气泵入口9，充气泵出口10，排气泵入口11，排气泵出口12，连接管13，连接管14，连接管15，锥形管16，柱形管17，气体混合物储存罐18，连接管19，保护气体储存罐20，激光器21，连接管22，气体分析仪23；本发明锥形管内腔体具备出气功能，柱形管排气口处连接排气泵，能在光纤端头处形成气罩保护光纤不被污染，能对激光与物质交互所产生的气体混合物进行收集，可以维持工作空间环境清洁，同时收集的气体混合物可以用于成分分析。气体流向在图中以箭头形式标出。
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