一种通用的机器人运动控制方案的设计方法

    公开(公告)号:CN115008453A

    公开(公告)日:2022-09-06

    申请号:CN202210600501.8

    申请日:2022-05-30

    Abstract: 本发明涉及一种通用的机器人运动控制方案的设计方法,属于机器人领域。本发明分离了直行速度发布线程,使机器人在持续执行单一动作指令时不会因速度发布器陷入死循环而无法执行其他动作指令;对于转弯指令,利用惯导的角度信息进行几何转换,获取目标角度,在按照指令方向旋转时同时监测惯导实时角度,大大提高了旋转的精确度;本发明设计了优先级调度器,使机器人处理多进程同时下发控制指令时具有可控逻辑,不会陷入动作失控状态;本发明自定义了一种包含更多元素的消息类型,能够使用户更加灵活的控制机器人的运动方式。本发明使机器人运动更智能和精确,提高了用户对机器人控制的灵活性。

    一种基于NPU+FPGA架构的VPX型异构加速模块

    公开(公告)号:CN114610483A

    公开(公告)日:2022-06-10

    申请号:CN202210194756.9

    申请日:2022-03-01

    Abstract: 本发明涉及一种基于NPU+FPGA架构的VPX型异构加速模块,属于异构加速技术领域。本发明的异构加速模块包括FPGA模块、NPU模块、PCIE交换模块、VPX连接器、存储模块及外围电子元器件,异构加速模块的VPX连接器对外提供PCIE接口以及以太网接口,外部主机可通过VPX连接器上的PCIE接口及以太网接口,对FPGA模块和NPU进行访问,加速模块实现对智能算法的推理加速,并将计算结果返回主机。本发明可实现针对不同的智能应用场景进行加速;针对算力要求高的场景使用NPU进行算力加速,针对具有算法硬件可编程的场景使用FPGA进行算力加速。

    一种签名笔迹检验可视化方法

    公开(公告)号:CN108921077A

    公开(公告)日:2018-11-30

    申请号:CN201810678479.2

    申请日:2018-06-27

    Abstract: 本发明公开了一种签名笔迹检验可视化的方法,其中,包括:对输入图像进行预处理,将输入的笔迹图像转换成二值图像;将裁剪后的检材笔迹图像和样本笔迹图像进行归一化处理;对经过预处理的检材和样本笔迹签名图像进行字符切分及数值化;用户在签名笔迹二维点集上标注特征点;计算检材笔迹点集与样本笔迹点集的匹配度,包括:用户指定检材笔迹点集以及样本笔迹的点集中的特征点为对应位置的点;两个点集之间存在一个旋转平移变换,使得对应特征点能匹配起来,通过最小二乘算法求解得到变换关系;计算两个点集之间的欧式距离,得到笔迹点集之间可量化的匹配度。

    一种SoC系统的分组总线互连架构
    19.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119416726A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202411434531.1

    申请日:2024-10-15

    Abstract: 本发明属于芯片设计领域,提出一种SoC系统的分组总线互连架构,包括一条系统总线矩阵SYS_BUS_Matrix、至少1路处理器总线矩阵CBM、至少1路高速外设总线矩阵HPBM、至少1路存储器总线矩阵RBM和1路低速外设总线矩阵SPBM,其中,CBM、HPBM、RBM和SPBM均通过总线桥与SYS_BUS_Matrix连接;CBM上挂载嵌入式处理器,同时CBM连接RMB;HPBM上挂载高速外设,同时HPBM连接RMB;RBM上挂载RAM存储器,同时RBM连接CBM、HPBM;SPBM通过AXI‑AHB桥连接多路AHB总线,SPBM通过AXI‑APB桥连接多路APB总线,同时SPBM连接SYS_BUS_Matrix,AHB总线或APB总线上挂载多路低速外设。本发明能够均衡处理器、高速外设、存储等模块之间总线传输,有效减少高速接口之间的总线竞争,提高数据传输效率,简化芯片后端实现,从而使整个SOC系统性能最优化。

    一种基于异构多核SoC芯片的安全启动系统及方法

    公开(公告)号:CN119416200A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202411555411.7

    申请日:2024-11-04

    Abstract: 本发明属于SoC芯片技术领域,涉及一种基于异构多核SoC芯片的安全启动系统及方法,所述系统包括安全子系统、异构处理器模块、共享存储器模块和安全启动系统总线,安全子系统、异构处理器模块和共享存储器模块通过安全启动系统总线进行通讯,异构处理器模块包括各异构处理器,各异构处理器根据安全核的引导进行启动;共享存储器模块用于存储各异构处理器启动时所需的指令;安全子系统包括安全核、安全算法模块、独享存储器模块、安全子系统总线和安全子系统DMA,独享存储器模块包括ROM和RAM。本发明解决了外接可信模块技术中带来的片间的低速互连问题,同时减少了片间总线暴露带来的安全风险,增强了延时和带宽性能。

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