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公开(公告)号：CN113610763B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110776175.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种振动环境下火箭发动机结构件位姿运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：粘贴标志点；S2：摄像机标定；S3：图像采集；S4：特征点提取及匹配；S5：图像解算。本发明的所述补偿方法为火箭发动机试车试验位姿视觉测量时，对拍摄到的图像进行运动补偿，找出不同帧之间的相对位移关系，并对偏移进行补偿。该方法提高了位姿视觉测量系统在冲击振动环境下，火箭发动机结构件位姿解算精度。
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公开(公告)号：CN113610763A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110776175.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种振动环境下火箭发动机结构件位姿运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：粘贴标志点；S2：摄像机标定；S3：图像采集；S4：特征点提取及匹配；S5：图像解算。本发明的所述补偿方法为火箭发动机试车试验位姿视觉测量时，对拍摄到的图像进行运动补偿，找出不同帧之间的相对位移关系，并对偏移进行补偿。该方法提高了位姿视觉测量系统在冲击振动环境下，火箭发动机结构件位姿解算精度。
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公开(公告)号：CN108120372A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611090024.6
申请日：2016-11-30
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉技术的空气舵刻线测量装置，包括测量相机、双远心成像镜头、支撑定位镜筒、照明光源、基准面；测量相机与双远心成像镜头连接，支撑定位镜筒连接至双远心成像镜头，支撑定位镜筒下部设置有基准面，基准面与成像视轴垂直，照明光源对称分布在支撑定位镜筒两侧与刻线方向平行，测量相机通过数据线将图像传给图像采集与处理系统。本发明有效解决了在普通视觉系统景深引入误差问题和错位线段之间距离计算方法的问题，并且结构紧凑、操作方便能够实现对空气舵刻线的自动识别与精密测量，测量效率大大提高。
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公开(公告)号：CN107883889A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711039665.3
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01B11/162 , G01M7/00
Abstract: 一种基于激光散斑干涉的振动试验三维变形测量装置，其特征在于：包括高速相机1、激光器2、斩波器7，激光器2发出的光经分光镜A3分出光束A，后又经分光镜B4分出光束B，后又经分光镜C5分成光束C和光束D。斩波器7通过电机带动圆形叶片绕中心轴旋转，5个出光口一组，每组间隔90°，且∠A＝∠B＝∠C＝15°其中光束A为x向和z向的共用光束，经X1出光口出射；光束B为z向测量光束，经Z出光口出射；光束C为y向测量光束，经Y出光口出射；光束D为x向测量光束，经X2出光口出射。
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公开(公告)号：CN107515012A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710599042.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于单轴旋转机构的动态视觉测量系统校准装置，包括单轴旋转机构，标志点粘贴在单轴旋转机构的旋转平面上，旋转机构控制柜通过电缆与单轴旋转机构连接，视觉测量系统安装在三脚架上，且视觉测量系统与单轴旋转机构通过同步触发线连接。视觉测量系统包括左右两台相机，左右两台相机的公共视场能覆盖单轴旋转机构的旋转平面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119722807A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411486350.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及视场双目视觉测量技术领域，特别是涉及一种小型无人机野外大视场双目相机标定方法及装置。本发明包括：基于RTK技术，控制小型无人机在双目相机视场范围内运动，获得空间控制点单元在世界坐标系下的空间坐标；采用目标识别定位方法提取所述空间控制点单元对应像点的图像坐标；根据所述空间控制点单元的空间坐标和对应像点的图像坐标的标定方法，计算双目相机的内外参数初值，将所述内外参数初值优化后得到标定参数。本发明的小型无人机野外大视场双目相机标定方法基于RTK技术，可达到厘米级精度，同时无人机可通过航迹编程携带控制点布满整个视场内，本发明的标定精度高、简单实用。
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公开(公告)号：CN112504050A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010940201.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所
Abstract: 本发明提供一种便携式内螺纹检测装置及其检测方法，所述检测装置包括，手柄部、主体测量部及控制部，所述主体测量部的后部下方设置有手柄部，相对手柄部的一侧设置有控制部，所述主体测量部包括驱动组件、行星轮系减速组件、扭矩传感器及测头更换组件，所述测头更换组件上安装有测头，所述驱动组件致动所述测头转动。本发明提供的便携式内螺纹检测装置，通过“L”型整体设计，便于手持在线螺纹检测，减轻了工人的劳动强度；可以对内螺纹进行通/止规检测，提高了螺纹孔的检测效率，节省检测时间。
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公开(公告)号：CN109470142A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811397607.2
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法，包括以下步骤：S1：将5个标志点贴在待测立体物体表面上，且保证5个标志点不共面；设5个标志点分别为Pi，i＝1-5。S2：在待测立体物体运动的过程中，使用摄像机对待测立体物体进行拍摄，得到待测立体物体不同时刻的采集图像；S3：对S2中所得的采集图像进行图像处理，并根据S2中所得的采集图像的圆度阈值，得到每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓；S4：根据S3所得每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓，从而对5个不同标志点进行特征识别，并得到每个标志点的质心像素坐标值；S5：根据S4中所得的每个标志点的质心像素坐标值，得到待测立体物体的三维六自由度位姿信息。
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公开(公告)号：CN106403991A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510463067.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于光电跟踪领域，具体涉及一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制方法。具体包括以下步骤：步骤一、上电开机；步骤二、获取视频传感器的光轴脱靶量位置；步骤三、获取激光测距指示光的光轴脱靶量；步骤四、解算视频设备光轴与激光系统光轴的空间夹角，并将该夹角补偿加入到伺服系统的跟踪控制中。采用静止目标和激光测距可视光进行图像跟踪的方法，解算出两个光轴的空间夹角并将其补偿进跟踪控制。解决了光电跟踪，尤其是精密跟踪过程中，跟踪目标不在激光测距机的光路上无法进行测距的问题。
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公开(公告)号：CN106403838A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510463474.4
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种手持式线结构光视觉三维扫描仪的现场标定方法。具体包括以下步骤：步骤一、获得左相机、右相机的畸变矩阵M1L和M1R；步骤二、标定右相机相对于左相机的外参矩阵；步骤三、世界坐标系下测量点P点坐标Xwp，Ywp，Zwp。此方法利用手持式扫描仪的双目测量系统与结构光测量系统共用同一个相机的结构特点，由双目测量系统为结构光平面标定提供标准，在不借助其他任何高精度标定设备的情况下实现结构光平面标定。该方法标定流程简单，快速，同时保证了测量的精度，适用于手持式线结构光视觉三维扫描仪应用的现场标定。应用效果显示所有特征点到平面的距离平均值为小于0.05mm，说明系统具有较高的标定精度。
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