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公开(公告)号：CN106200479A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610621839.6
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/24182
Abstract: 实现功率放大单元故障吸收的三冗余伺服控制器，应用于高可靠新一代运载火箭伺服系统和导弹系列伺服系统。通过三个子控制器之间的数据通讯，实现信息交互和共享，为实现功率放大单元的故障吸收提供技术基础。三冗余伺服阀电流信号通过三路模/数转换单元进行采集，输入到三个CPU控制单元中进行电流监测，当一路功率放大单元出现一度故障时，通过调整三个运算放大电路输出端的电压输出，实现对正常两路功率放大单元输出电流的调节，以补偿故障通道的电流输出。该方法实现了功率放大单元一度故障吸收，达到在功率放大单元一度故障时精确控制三冗余伺服阀的目的，且在部分功能电路出现二度故障时，也具有故障吸收功能，提高三冗余伺服控制器的可靠性。
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公开(公告)号：CN105302950A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510680633.6
申请日：2015-10-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种软、硬件协同的可编程逻辑器件交联仿真测试方法，利用黑白盒测试相结合的思想，分别建立软件仿真验证环境和硬件仿真验证环境，通过器件建模、故障建模、Matlab仿真等手段为被测设计模型提供软激励，并利用ModelSim编译仿真器对被测设计模型进行功能仿真和时序仿真；通过对DSP芯片编程的方式向可编程逻辑器件施加硬激励，利用数字逻辑分析仪观测并记录可编程逻辑器件及外围电路物理响应信号的特征及波形，完成可编程逻辑器件在硬件实物上的功能和时序仿真，并通过对两种仿真验证环境下测试结果的比较分析，不断修正设计模型，逐步逼近整个控制电路的实际参数，使测试结果最终达到收敛状态，实现电路设计的参数最优化，提高测试的精度和可信度。
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公开(公告)号：CN109725564A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811483083.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种故障诊断补偿式多通道独立控制三冗余伺服控制系统，涉及电液伺服系统精确位置控制领域；包括电源变换单元、处理器单元、模数变换单元和功率放大单元；其中，电源变换单元包括第一电源变换模块、第二电源变换模块和电源保护及滤波模块；处理器单元包括总线通信控制器、DSP模块和CPLD模块；所述模数变换单元包括D/A转换模块和A/D转换模块；外部伺服模块包括第一阀线圈、第二阀线圈、第三阀线圈和伺服机构；本发明实现了对多种故障模式可以进行归一化检测，同时实现冗余阀线圈指令电流的独立控制。
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公开(公告)号：CN104598414B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201310524514.2
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式控制器光纤通信协议，M节点将指令帧信号写入M指令帧站队区，并向S1节点发出；S1节点将指令帧存入M指令帧站队区，并向下一个S节点转发指令帧，以此类推，Sn节点将指令帧发送给M节点并覆盖M指令帧站队区；对于S1节点，数据帧直接向下一节点传送；对于Sn(n≥2)节点，接收上一节点数据帧和本节点数据帧，形成一个新的消息队列向下一节点传输；以此类推，Sn节点的消息队列包含所有S节点的数据帧向M节点传输；M节点检测到数据帧信号后，将数据帧写入消息队列的各节点数据帧站队区，与之前接收并覆盖的指令帧形成一个完整的消息队列。本发明实现一个指令周期内完成主控制器节点和各从控制器节点的数据交互。
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公开(公告)号：CN104598414A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310524514.2
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G06F13/4265 , G06F13/382
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式控制器光纤通信协议，M节点将指令帧信号写入M指令帧站队区，并向S1节点发出；S1节点将指令帧存入M指令帧站队区，并向下一个S节点转发指令帧，以此类推，Sn节点将指令帧发送给M节点并覆盖M指令帧站队区；对于S1节点，数据帧直接向下一节点传送；对于Sn(n≥2)节点，接收上一节点数据帧和本节点数据帧，形成一个新的消息队列向下一节点传输；以此类推，Sn节点的消息队列包含所有S节点的数据帧向M节点传输；M节点检测到数据帧信号后，将数据帧写入消息队列的各节点数据帧站队区，与之前接收并覆盖的指令帧形成一个完整的消息队列。本发明实现一个指令周期内完成主控制器节点和各从控制器节点的数据交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104595551A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310524896.9
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16K31/02
Abstract: 本发明涉及一种三冗余伺服阀驱动电路，包括三组并列设置的彼此一致的子控制器模拟指令输出链路；每组子控制器模拟指令输出链路包括依次连接的DSP处理器、D/A转换器、比例放大器和伺服放大器；三组比例放大器的输出端彼此连接；DSP处理器将数字指令写入D/A转换器，D/A转换器将数字指令转为模拟电压信号后输入比例放大器，比例放大器将隔离放大后的模拟电压信号输入功率放大器，功率放大器把电压信号转换为驱动阀线圈工作的阀电流信号完成伺服机构动作。本发明使伺服控制器自身实现了一度指令故障吸的能力，同样能够吸收由于DSP电路、D/A转换电路和比例放大电路元器件失效引起的一度故障，在一度故障模式下伺服机构的位置特性完全满足数字指令的要求。
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公开(公告)号：CN109546917B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811447528.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P25/022 , H02P23/00 , H02P6/04
Abstract: 针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统及方法，属于航天伺服电机控制技术领域。本发明通过每个周期内伺服控制驱动器中的控制指令类型判断装置判断伺服控制驱动器接收到控制指令状态，达到可靠退出初始限幅的效果，解决了伺服控制驱动器与上位机之间指令复杂的问题，实现快速限幅器优先级高的目的；并通过改变伺服控制驱动器中输出限幅器，不仅可以实现在初始状态下慢速回零，还能实现推动额定负载的目的。
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公开(公告)号：CN109491332B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811483078.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种用于机电伺服的高速高精密多轴并行控制系统，涉及机电伺服控制领域；包括如处理器单元、存储器单元、总线接口单元、指令输出单元和信号处理单元；其中，处理器单元包括异步串口模块、SRAM模块、SPI总线模块、SSI解码模块、AD转换模块、控制算法模块和PWM模块；总线接口单元包括隔离变换模块、网络变压模块和网络协议控制模块；信号处理单元包括R/D变换模块、隔离变换模块、A/D变换模块和信号调理模块；本发明提高了伺服控制驱动器的集成化程度、提高控制算法的执行速度和并行能力，实现多电机高速同步控制。
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公开(公告)号：CN109546917A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811447528.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P25/022 , H02P23/00 , H02P6/04
Abstract: 针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统及方法，属于航天伺服电机控制技术领域。本发明通过每个周期内伺服控制驱动器中的控制指令类型判断装置判断伺服控制驱动器接收到控制指令状态，达到可靠退出初始限幅的效果，解决了伺服控制驱动器与上位机之间指令复杂的问题，实现快速限幅器优先级高的目的；并通过改变伺服控制驱动器中输出限幅器，不仅可以实现在初始状态下慢速回零，还能实现推动额定负载的目的。
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公开(公告)号：CN109491332A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811483078.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种用于机电伺服的高速高精密多轴并行控制系统，涉及机电伺服控制领域；包括如处理器单元、存储器单元、总线接口单元、指令输出单元和信号处理单元；其中，处理器单元包括异步串口模块、SRAM模块、SPI总线模块、SSI解码模块、AD转换模块、控制算法模块和PWM模块；总线接口单元包括隔离变换模块、网络变压模块和网络协议控制模块；信号处理单元包括R/D变换模块、隔离变换模块、A/D变换模块和信号调理模块；本发明提高了伺服控制驱动器的集成化程度、提高控制算法的执行速度和并行能力，实现多电机高速同步控制。
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