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公开(公告)号：CN119091105A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411271399.7
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06V10/22 , G06V20/10 , G06V20/13 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了一种车辆定位方法、系统和设备，该方法包括：使用建筑物提取模型对遥感影像中的建筑物矢量数据进行提取，得到建筑物掩膜图；使用卷积神经网络对采集的多视角图像进行特征提取得到多视角特征图；将获取的多视角特征图利用纯视觉感知算法学习得到自动驾驶中的BEV图像；将建筑物掩膜图和自动驾驶中的BEV图像进行匹配确定目标车辆的相对位置；通过卫星信息计算目标车辆相对位置的经纬度以确定目标车辆的精确位置。基于一种车辆定位方法，还提出了一种车辆定位系统和设备。本发明通过将车辆传感器获取的环境信息与遥感卫星影像进行匹配，实现高精度的车辆定位，提升了自动驾驶系统在复杂环境中的可靠性和适应性。
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公开(公告)号：CN118758342A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244172.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种基于小波变换的组合导航初始对准方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：获取组合导航系统初始时的加速度观测值，利用小波变换对加速度观测值去噪得到加速度测量值，用于消除基座晃动对加速度的影响；采用加速度测量值，基于姿态矩阵的惯性系粗对准得到组合导航的第一初始姿态矩阵，用于消除晃动对陀螺仪测量值的影响；完成粗对准后对第一初始姿态矩阵进行卡尔曼滤波精对准实现组合导航的初始对准。基于该方法，本发明还提出了一种基于小波变换的组合导航初始对准系统。本发明能够避免微动态情况下各种晃动或者振动干扰的影响，解决了船载系泊状态等典型应用场景的初始对准问题，为组合导航系统提供精确的初始值。
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公开(公告)号：CN112294605A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089325.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种自平衡踝关节外骨骼，包括：足底支撑件，包括前掌部和后掌部，前掌部和后掌部绕第一轴线转动连接，以在前后方向转动；小腿支撑组件，适于与人体小腿前侧贴合，下端与后掌部绕第二轴线铰接，第二轴线与第一轴线平行；弹性蓄能组件，连接后掌部和小腿支撑组件的上端，弹性蓄能组件包弹性件，小腿支撑组件绕第二轴线向前转动时，弹性件被拉动提供止动小腿支撑组件转动的力，本发明能够在穿戴者起步时，向小腿和足底提供支撑力，能够平衡踝关节的转动力矩，降低人体腿部的负荷，提高了人体的负重能力，还可减缓疲劳，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112294604A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089254.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种无动力式全身型负重外骨骼，包括：背支架；腰支架组件；第一弹性件；两个大腿支架组件；第二弹性件；两个小腿支架组件，所述两个小腿支架组件分别与一个所述大腿支架组件铰接，所述小腿支架组件远离所述大腿支架组件的端部具有足底支撑件，在小腿支架组件还设有第四弹性件,本发明的外骨骼无需能源消耗，减少了驱动系统、控制系统和能源系统等结构部件，提高了可靠性并降低了成本。即通过在腰椎关节、髋关节、膝关节和踝关节处设置外骨骼旋转自由度实现人体关节的灵活转动，还可通过设置的第一弹性件、第二弹性件和第四弹性件提高外骨骼之间纵向力的传递效率，降低人体的负重，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN216399671U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122463571.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种机械抓手，涉及机械抓手技术领域，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，固定抱箍与旋转抱箍转动连接，固定抱箍和旋转抱箍相对的表面均为圆弧形，锁止释放组件用于将固定抱箍和旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。本实用新型提供的机械抓手能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215942918U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122465362.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的电机模块安装结构，包括电机支架、电机罩、电机、编码器和谐波减速器，电机安装在电机支架上，电机罩罩设在电机上且与电机支架固连，电机的电机输出轴通过两个轴承与电机支架转动配合，谐波减速器固连在电机支架远离电机的一侧，电机输出轴与谐波减速器的波发生器固连，谐波减速器的输出轴与外骨骼机器人中的腰部连接件固连；电机输出轴远离谐波减速器的一端固设有连接法兰，连接法兰上固设有磁环套，磁环套上固设有磁环，编码器安装在电机罩的内壁上，编码器与磁环对应设置，磁环旋转时，编码器能够产生信号，编码器、磁环、磁环套、连接法兰及电机输出轴同轴。本实用新型方便了外骨骼机器人的使用。
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公开(公告)号：CN216229378U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202121980713.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼机器人背部调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括两块髋板，所述两块髋板之间设置有髋板调节机构；所述髋板调节机构用于连接并调节所述两块髋板之间的距离；髋板调节机构包括髋部固定调节板和两个髋部活动调节板；髋部活动调节板与相配合的髋板之间设置第一调节螺栓，通过拧动第一调节螺栓以改变髋部活动调节板和髋板之间的相对位置，在保证髋部固定调节板始终位于人体后背正中间位置的前提下，改变两块髋板之间的间距，以适应不同体型的人使用。
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公开(公告)号：CN216399638U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122463561.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种快速可调的外骨骼机器人背架连接结构，包括背架和连接单元，连接单元包括连接件、回收基座、连接管和腰部连接杆，连接件固设在背架上，连接件和连接管均为套筒，连接管的顶部插设在连接件中，回收基座底端的插接杆插设在连接管中，连接件上设置有第一销孔，连接管的顶部设置有第二销孔，第一快速插销穿过第一销孔、第二销孔和第三销孔；连接管上还设置有多个位于第二销孔下方的第四销孔，腰部连接杆的顶部插设在连接管中，腰部连接杆的顶部设置有多个均能够与任意一个第四销孔对齐的第五销孔，第二快速插销穿过相互对齐的第四销孔和第五销孔。本实用新型使得外骨骼机器人能够适应不同身高的穿戴者。
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公开(公告)号：CN216284645U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122465371.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01N3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种吊带的拉力传导和检测装置，包括吊带导轨、吊带、压力传感器、滑柱、垫块和两个导向托辊，吊带导轨中设置有凹槽，吊带沿凹槽滑动，滑柱和两个导向托辊均安装在吊带导轨上，且均穿过凹槽，滑柱与吊带导轨滑动配合，垫块上设置有压板，压力传感器安装在压板和垫块之间，压力传感器的顶端套设有与压板滑动配合的触发套，垫块固设在凹槽内，且压力传感器位于滑柱的正下方，滑柱的底端能够与触发套接触，滑柱位于两个导向托辊之间，吊带位于滑柱的上方，两个导向托辊均位于吊带的上方，滑柱和两个导向托辊一起支撑吊带。本实用新型的吊带的拉力传导和检测装置能够实时、高效地检测吊带拉力。
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公开(公告)号：CN215920448U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202121980349.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开有源外骨骼机器人，涉及外骨骼技术领域，包括驱动盒、髋部组件、刚性腰带、髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚部组件；驱动盒设置于髋部组件上且位于人体后侧；刚性腰带设于髋部组件底部；髋关节组件设置于髋部组件与大腿组件之间；小腿组件设置于大腿组件和脚部组件之间；脚部组件与驱动盒传动连接；大腿组件和小腿组件上均设置有惯性测量元件，惯性测量元件与驱动盒电连接。外骨骼机器人可将负载重力传递至地面，减少人体受到的损伤。小腿与鞋底的锚点处产生主动拉力，减小下肢的人机作用力，缓解人体疲劳。大腿前侧设置拉带，能够平衡负载重力相对于髋关节产生向后的倾覆力矩，减少上肢肩部的人机作用力，减缓人体肩部的疲劳。
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