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公开(公告)号：CN117389140A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311304908.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种快速逃逸者协同围捕方法，属于多智能体协同控制领域。本发明实现方法为：根据逃逸者的状态观测信息和追捕者自身的状态信息确定相对方位角，对追捕者进行任务分配和通信拓扑变换，将追捕者划分为一个猎手和两组包围者；基于追逃双方的速度比和平行制导律，为猎手制定猎手追捕策略，使猎手快速靠近逃逸者同时尽量保持与逃逸者的方位角不变；根据逃逸者和相邻追捕者的状态信息，为包围者制定包围者追捕策略，尽可能保证相邻追捕者的阿波罗尼斯圆之间不产生逃逸间隙同时缩小与逃逸者之间的距离，并平衡二者之间的关系；基于猎手追捕策略和包围者追捕策略实现对快速逃逸者的协同围捕。本发明提高对快速逃逸者围捕的成功率和围捕效率。
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公开(公告)号：CN116384043A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310009284.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 一种逃逸目标高斯过程回归轨迹预测方法，属于目标轨迹预测和分析领域。本方法在非合作地面目标的逃逸过程中，根据地面目标的历史轨迹信息，将目标的速度和航向角序列作为后续预测输入；将目标在逃逸过程中的速度建模为下鞅过程，每个时刻的目标速度建模为随机变量；在目标运动学约束确定的速度范围的基础上，以给定的置信概率和下鞅不等式定量地缩小预测时域内可行的速度范围；之后利用高斯过程回归分别预测速度和航向角，并根据可行速度范围修正速度预测结果；最后根据目标的离散状态方程和预测结果，得到满足目标运动学约束且可信的目标轨迹预测结果。本发明适用于交通调度、刑事追捕等领域，提高对地面目标跟踪精度。
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公开(公告)号：CN107402568A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710544825.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统，属于无人船控制领域。本发明的系统包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块。地面站控制模块用于实现下述四个功能：(1)采集与发送遥控器的控制信号；(2)完成对遥控器的配置；(3)完成模式切换时的通信频率转换；(4)接收船载自驾仪回传数据并显示；通信链路用于无人船地面站与船载自驾仪的通信；船载自驾仪模块通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构。本发明还公开基于所述的系统实现的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法。本发明具有通信距离远、系统复杂度低、使用方便、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN102830414B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210243356.9
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明涉及一种新型的捷联惯性导航系统(SINS)和全球定位系统(GPS)的组合导航方法。此部分属于航空应用领域中无人机自驾仪上的导航计算模块，可应用于各种无人机导航系统中。本发明首先在方位误差角为大失准角的情况下推导了多阶SINS/GPS组合导航系统的非线性模型，在SINS解算之前引入PI控制器保证每一时刻进行姿态计算的角速率都是当前最优值。在SINS/GPS组合时刻，角速率的修正是在扩展卡尔曼滤波算法对陀螺进行了一定的误差补偿的基础上加入PI控制器对角速率进行再次精确补偿；而在非组合时刻，陀螺输出的角速率值仍可以由PI控制器进行修正，得到组合导航参数的最优估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102830622B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201210325324.3
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x1d及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u0；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u0作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。
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公开(公告)号：CN102830708A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210325358.2
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN102039316A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910235657.5
申请日：2009-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B21B37/58
Abstract: 本发明公开了一种热连轧轧机机架零点标定方法，首先使轧辊当前的辊缝小于油缸活塞可伸出的最大伸出量加上机架的最大弹跳值，通过压下位置控制器的位置闭环系统使得上轧辊和下轧辊靠近，自动将压下位置控制器切换到压力闭环状态，在压力闭环下按照每次递增一个小轧制力的方法继续压靠轧辊，计算该段时间两侧的平均轧制力和平均辊缝，自动切换到位置闭环，保持该辊缝差同时向下移动轧辊，直到零点标定完成轧辊上抬。本发明在进行零点力压靠前首先进行一次轧辊调平过程，从而提高零点标定时的平衡状态，在完成第一次零点力压靠过程后，增加一个零点处轧辊平衡测试和再标定的循环，从而确保了轧辊在零点力处的平衡状态。
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公开(公告)号：CN107402568B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710544825.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统，属于无人船控制领域。本发明的系统包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块。地面站控制模块用于实现下述四个功能：(1)采集与发送遥控器的控制信号；(2)完成对遥控器的配置；(3)完成模式切换时的通信频率转换；(4)接收船载自驾仪回传数据并显示；通信链路用于无人船地面站与船载自驾仪的通信；船载自驾仪模块通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构。本发明还公开基于所述的系统实现的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法。本发明具有通信距离远、系统复杂度低、使用方便、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN110626460A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910926283.5
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种简易拆卸的车载组合式水质监测双体船，属于双体船运输和双体船定点作业技术领域。本发明双体船包括船体、船体框架、水质监测设备以及蓄电池，左右船体内部包括塑料外壳、侧向转向装置、尾部推进动力装置、磁铁片以及合页。双体船由泡沫块切割而成，搭载了多个太阳能板，并且可通过多个侧向转向装置进行高精度定位移动。双体船利用合页折叠船体、船体框架和太阳能板，便于双体船拆卸和运输本发明所述双体船安装拆卸简单，可折叠且易于携带，可放入中小型轿车的后备箱或后座中；多种船体折叠处固定方式，固定更加牢固；载重量大，可长时间续航作业；多个转向装置以便于小角度精准定位，利于定点作业。
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