公开(公告)号：CN102830622A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210325324.3

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  胡琼 ,  兰天 ,  费庆 ,  伍清河

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x1d及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u0；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u0作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。

公开(公告)号：CN102809970A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210237674.4

申请日：2012-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  胡琼 ,  费庆 ,  兰天 ,  伍清河

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于L1自适应控制技术的飞行器姿态控制方法，属于无人飞行器姿态自动控制技术领域。将系统的控制信号u(t)输入状态观测器，得到飞行器状态估计值作为自适应律的输入，得到系统的不确定性、外部干扰的估计值和将设定的参考信号r(t)和输入自适应控制律，得到系统自适应控制律然后输入低通滤波器，得到控制信号u2(t)，叠加上线性状态反馈控制律u1(t)，将其输入状态观测器，并作用于被控对象，被控对象反馈实际的姿态值x(t)至自适应律、自适应控制律、状态观测器，从而构成L1自适应闭环控制系统。本发明建立的飞行器姿态L1自适应控制有较强的鲁棒性，对存在非线性和耦合、环境干扰的飞行器姿态系统，具有良好的镇定和调节效果。

公开(公告)号：CN102830622B

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201210325324.3

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  胡琼 ,  兰天 ,  费庆 ,  伍清河

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x1d及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u0；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u0作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。