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公开(公告)号：CN106787978B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710088775.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器无刷直流电机的宽速滑模观测器。使用本发明能够扩大滑模观测器的速度适用范围，实现较宽速度范围内的估计，进而实现更宽范围的调速控制。本发明将无刷直流电机的参考输入速度分为低速、中速和高速三个速度区间，根据直流电机的参考输入速度的不同调整边界层厚度：在低速时增大边界层厚度，有效抑制抖振；在高速时减小边界层厚度，加快观测器响应速度，减小估计误差，从而在整体上提高了滑模观测器准确的观测范围和估计精度，进而获取更好的估计效果和实现更宽范围的调速控制。同时，采用正弦饱和函数作为滑模面函数，无需使用低通滤波器即可有效抑制抖振，且收敛速度快、估计精度高。
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公开(公告)号：CN109508034A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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公开(公告)号：CN109341734A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
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公开(公告)号：CN109341726A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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公开(公告)号：CN107561929A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710611458.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统的鲁棒自适应优化方法，首先，在系统模型完全未知的情况下，给定初始稳定控制律，利用无模型自适应动态规划算法迭代得到最优控制律；然后，通过观测系统状态变量判断系统是否保持稳定；在参数跳变导致系统不稳定时，利用有限时间稳定条件得到新的稳定初始控制量，并采用无模型自适应动态规划算法重新迭代寻优，得到新的使系统稳定的最优控制律。本发明保证了系统在最优控制的同时始终保持稳定，提高了系统的鲁棒性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105025516B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510437012.5
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种高动态环境下的移动状态累积加权路由方法，使用可记忆性模型仿真以减少节点运动的随机性对仿真性能的影响。步骤一、选用接近高动态环境的可记忆性模型模拟节点运动情况；步骤二、任意时刻的两个相邻节点之间的距离不大于有效的传播范围，即可认为此两点保持连接，利用移动预测法计算两节点间链路生存时间；步骤三、利用状态累积加权法优化所述的链路生存时间，利用优化的两节点间链路生存时间确定整条路径的生存时间，即路由生存时间由该路径上相邻两节点间最短链路生存时间决定；步骤四、利用优化的链路生存时间改进DSR路由协议。
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公开(公告)号：CN105159069A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510468170.7
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够提高高精度伺服定位平台的控制精度。本发明首先对传统的PI迟滞模型进行改进，引入了两个新的参数，改进后的PI迟滞模型可以同时补偿对称性和残余的位移，且容易实现；然后，通过扰动估计器将PI迟滞补偿的误差、建模的误差以及未知的干扰这些不确定性扰动的总和实时在线地估计出来，反馈给backstepping控制器，从而可以减少backstepping控制器中常参数的数值，提高控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制系统的控制效果。本发明能够保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且整个控制系统结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN105025516A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510437012.5
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H04W24/06 , H04W40/02 , H04W40/242 , H04W84/18
Abstract: 本发明提供一种高动态环境下的移动状态累积加权路由方法，使用可记忆性模型仿真以减少节点运动的随机性对仿真性能的影响。步骤一、选用接近高动态环境的可记忆性模型模拟节点运动情况；步骤二、任意时刻的两个相邻节点之间的距离不大于有效的传播范围，即可认为此两点保持连接，利用移动预测法计算两节点间链路生存时间；步骤三、利用状态累积加权法优化所述的链路生存时间，利用优化的两节点间链路生存时间确定整条路径的生存时间，即路由生存时间由该路径上相邻两节点间最短链路生存时间决定；步骤四、利用优化的链路生存时间改进DSR路由协议。
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公开(公告)号：CN103956956A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
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公开(公告)号：CN103956953A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410199685.7
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于滑膜观测器的无位置传感器无刷直流电机的状态估计方法。使用本发明能够有效地提高无刷直流电机状态观测的精度，减小了延迟，增加了鲁棒性。本发明针对滑模观测器存在估计精度不佳、电感鲁棒性不佳的问题，通过结合加权积分增益与指数趋近律，有效地提高了估计精度和电感鲁棒性；针对滑模结构存在的固有抖震问题，通过改变滑模面，从而避免低通滤波器的使用，进一步提高了估计精度。通过仿真以及半实物仿真实验，验证了本发明提出方法的可行性。
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