-
公开(公告)号：CN114291177A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210055668.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的抗冲击滚动机器人，包括24根弹性索和6根刚性杆，6根刚性杆根据空间位置关系分为三组，每组内的2根刚性杆相互平行，组间相互垂直；每根刚性杆的一端与距离其最近的四个杆端通过四根弹性索相连；从而所述机器人表面包含二十个由弹性索构成的三角形，外观呈正二十面体；所述刚性杆包括配重块、电机、滑块滑轨机构；通过电机驱动滑块滑轨机构运动，滑块滑轨机构带动配重块运动，从而改变每根刚性杆上配重块的位置，改变机器人整体重心，从而使得机器人在自身重力矩的作用下进行滚动运动；本发明能够实现快速滚动，同时又保证了机器人的抗冲击能力。
-
公开(公告)号：CN112148021B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010947339.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种基于二叉树拓扑结构和特定规则的多智能体编队变换方法，以领航—跟随法为基础，通过对智能体自带传感器量测信息的解算得到领航者的绝对位置和速度，进而设计智能体的分布式控制律；同时，本发明应用二叉树拓扑结构设计可行编队队形的拓扑结构，包括V型、人字型、一字型以及十字型，使多智能体排布尽量稀疏的同时保证量测范围约束，并根据对拓扑结构的分析设计了四类队形之间的可直接变换关系，针对可直接变换的两类队形设计变换规则，为多智能体的编队队形变换提供指导；由此可见，本发明提供的是一种不依赖通信条件、仅依赖传感器量测的队形变换方法，适用于不同规模的多智能体群体，尤其适用于无人潜航器(UUV)。
-
公开(公告)号：CN113255967A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110466457.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种信号时序逻辑约束下基于终点回溯的任务规划方法和装置，该方法首先离线构建搜索树：在智能体的二维位置工作空间中，加入时间维信息，构建三维空间；信号时序逻辑约束下，在三维空间中，以根据智能体给定任务预估的终点为根节点，向起始状态平面生长快速随机搜索树，直到起始状态平面中每个有可能的位置点都被叶子节点覆盖；在线任务规划时，给定智能体的初始状态，在快速随机搜索树中搜索智能体可达范围内的所有叶子节点，选择代价值最小的叶子节点作为规划节点；智能体从初始状态到规划节点再到根节点的路径就是路径规划结果。本发明能够遍历可达状态空间，提高收敛成功率，降低在线规划复杂度。
-
公开(公告)号：CN113066105A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110362412.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了激光雷达和惯性测量单元融合的定位与建图系统及方法，解决了纯激光SLAM算法中存在的高度误差累积问题。首先对激光雷达和IMU进行联合标定。激光雷达获取原始点云数据，送入激光里程计。IMU获取激光雷达位姿送入激光里程计。激光里程计包括高频激光里程计和低频激光里程计；高频激光里程计对原始点云数据进行运动畸变去除以及特征点提取，得到特征点云，针对前后两次激光帧对应的特征点云进行配准，激光雷达的位姿差值。低频激光里程计，选取关键帧，针对当前关键帧与局部点云地图进行匹配，得到激光雷达的激光里程计位姿并输出。构建因子图模型进行优化求解得到优化后的变量节点，得到激光雷达在世界坐标系下的位姿以及3D点云地图。
-
公开(公告)号：CN111142562B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911375249.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于应力矩阵的混合条件约束下的编队变换控制方法，目的是为解决在二维平面下，针对在混合约束条件下的多智能体编队变换控制问题，该方法是在采用领航跟随控制策略。只要三个智能体就可以获取由方位和距离所规定的期望队形信息，并且其它的智能体能够感知相邻智能体在其局部坐标系下的相对位置的前提，引入应力矩阵以使用仿射编队控制，使得在二维平面只要控制三个智能体的几何形状和大小就可以形成或者改变期望的编队队形。本方法解决了一个工程实际中存在的问题，在很好完成控制朝向的任务时，降低了软硬件的成本，还提高了系统的鲁棒性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112232711A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011256930.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种针对侦察任务的多同构无人车分布式任务分配方法，涉及多智能体协同决策技术领域，能够在无人车能力有限，并且室外路况对无人车产生多维约束的情况下，每一辆无人车对所有任务进行评价，最终按照评价结果完成任务分配。包括如下步骤：初始化系统信息。加载地图，对地图进行栅格化处理。根据栅格化的地图信息和初始化的系统信息，获取环境信息和无人车自身状态，构造匹配函数；利用所构造的匹配函数，计算每一辆无人车针对所有任务的匹配度。构建无人车和任务的匹配关系。执行KM算法进行任务分配。执行任务。
-
公开(公告)号：CN111340348A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010108021.0
申请日：2020-02-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法，解决了多智能体任务解耦问题。各智能体通过检测耦合边，构建自身的解耦乘积式Büchi自动机，并通过该解耦乘积式Büchi自动机构建出自身动作序列；耦合边的端点对应需要协作的动作；在各个智能体利用解耦乘积式Büchi自动机独立执行自身动作序列时，判断当前所执行动作及其对应触发条件是否在所述耦合集中，如果是，则当前所执行动作为需要协作的动作，请协作智能体协作做出动作；当有智能体失效时，选举出负责继承的智能体继承失效智能体的任务。
-
公开(公告)号：CN120032505A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411881173.9
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0967 , G06F18/2431 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM网络和注意力机制的城市道路车辆轨迹预测方法，属于车辆轨迹预测领域。本发明利用LSTM网络编码预测车辆和周围车辆的轨迹序列，并使用基于注意力机制或残差网络的方法预测目标车辆行驶意图，将意图嵌入目标车辆的编码向量；利用多尺度车道图卷积编码车道中心和边界信息，通过点积注意力机制捕获需要重点关注的环境信息；将融合意图的目标车辆状态和环境状态拼接后，经LSTM网络解码得到预测的轨迹。本发明能够动态更新目标车辆和道路的位置关系，表现出更优异的轨迹预测性能。
-
公开(公告)号：CN119987347A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411891261.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法。具体过程为：步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向；步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊；步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，以虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，构建多无人车编队协同轨迹优化函数，进行多无人车编队协同轨迹优化。
-
公开(公告)号：CN119644242A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411665225.9
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置，能够在抑制VIO的长期累计漂移的情况下，实现多智能体的实时相对定位。首先，每个智能体采用UWB标签获取与邻居智能体的相对距离测量值，采用VIO获取智能体的位置测量值以及自身位移，继而计算两智能体间的相对位移。依据传感器测量值之间的几何关系，设计两智能体相对位置的估计器，对智能体相对位置进行估计并获取估计误差，作为智能体之间的自适应协同定位误差；最后，以两智能体间的相对位置为优化变量，设计包含自适应协同定位误差项的目标函数，采用无约束的凸优化问题求解器，求解两两智能体间的相对位置估计值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
111
records
(took 0.034 seconds)
