公开(公告)号：CN120032505A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411881173.9

申请日：2024-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾宪琳 ,  梁家瑞 ,  王兰 ,  方浩 ,  杨庆凯 ,  窦丽华 ,  陈杰

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/213 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM网络和注意力机制的城市道路车辆轨迹预测方法，属于车辆轨迹预测领域。本发明利用LSTM网络编码预测车辆和周围车辆的轨迹序列，并使用基于注意力机制或残差网络的方法预测目标车辆行驶意图，将意图嵌入目标车辆的编码向量；利用多尺度车道图卷积编码车道中心和边界信息，通过点积注意力机制捕获需要重点关注的环境信息；将融合意图的目标车辆状态和环境状态拼接后，经LSTM网络解码得到预测的轨迹。本发明能够动态更新目标车辆和道路的位置关系，表现出更优异的轨迹预测性能。

公开(公告)号：CN119131723A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411112023.1

申请日：2024-08-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾宪琳 ,  王兰 ,  李逸萱 ,  方浩 ,  窦丽华 ,  杨庆凯 ,  辛斌 ,  陈杰

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于ResNet的车辆换道意图预测方法及系统，涉及自动驾驶的意图预测领域。本发明用RGB图像的三个通道分别存储目标车辆运动状态、周围车辆运动状态和道路信息，在表示车辆运动状态时，通过设置矩形大小来反映车辆大小，借助图像颜色深浅来反映观测时刻的先后，在表示道路信息时，考虑可行驶区域和车道边界；搭建嵌入CBAM的ResNet网络，实现对车辆换道意图的分类。本发明能够对场景作出直观展示，在对不同类型信息的做出区分的同时，体现它们的交互关系。此外，本方法可以充分考虑车辆体积对车车交互产生的影响。