公开(公告)号：CN120032505A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411881173.9

申请日：2024-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾宪琳 ,  梁家瑞 ,  王兰 ,  方浩 ,  杨庆凯 ,  窦丽华 ,  陈杰

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/213 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM网络和注意力机制的城市道路车辆轨迹预测方法，属于车辆轨迹预测领域。本发明利用LSTM网络编码预测车辆和周围车辆的轨迹序列，并使用基于注意力机制或残差网络的方法预测目标车辆行驶意图，将意图嵌入目标车辆的编码向量；利用多尺度车道图卷积编码车道中心和边界信息，通过点积注意力机制捕获需要重点关注的环境信息；将融合意图的目标车辆状态和环境状态拼接后，经LSTM网络解码得到预测的轨迹。本发明能够动态更新目标车辆和道路的位置关系，表现出更优异的轨迹预测性能。