公开(公告)号：CN119987347A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411891261.7

申请日：2024-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨庆凯 ,  赵则名 ,  张校祯 ,  王悦 ,  王雨蒙 ,  方浩 ,  陈杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法。具体过程为：步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向；步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊；步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，以虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，构建多无人车编队协同轨迹优化函数，进行多无人车编队协同轨迹优化。

公开(公告)号：CN118502409A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410423492.9

申请日：2024-04-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨庆凯 ,  崔昊 ,  张校祯 ,  宋怡静 ,  赵则名 ,  方浩 ,  陈杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种多源传感器信息融合的多智能体编队协同控制方法。本发明通过设计一致性形式的反馈控制器，使用易测得的相对距离和方向，实现跟随者智能体的快速收敛。本方法根据给定的期望队形，仅用自带传感器即可完成信息获取，无需智能体间通信，降低系统消耗和不稳定性，具有更强的环境适应性。此外，本发明通过设定映射规则，自动计算同一信息各信息来源的权重，进而融合各类传感器信息，提高控制的鲁棒性和精度。