公开(公告)号：CN115993834A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210950556.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  南宇翔 ,  耿宝魁 ,  王录强 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。

公开(公告)号：CN115981361A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210365830.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 程一琛 ,  王伟 ,  张广 ,  张锦程 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置。本发明公开的空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，可实现在有限时间内，多个飞行器能够同时到达目标位置，且以期望的视线相对方向击中目标。

公开(公告)号：CN115981358A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111402413.9

申请日：2021-11-19

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  陈柏霖 ,  王小康 ,  王正平 ,  刘佳琪 ,  杨婧 ,  朱泽军 ,  张宏岩

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种兼顾定向陀螺失效的飞行器制导控制系统及方法，该系统中通过7个加速度计采集的数据来实时解算出替代定向陀螺的数据，同时相应地采用滑模自适应制导律对飞行器进行制导控制，从而使得飞行器整体的命中精度保持在理想范围内，具有重要实际意义与工程应用价值。

公开(公告)号：CN114684380A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210439443.5

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  孙黎明 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  朱泽君 ,  张宏岩

IPC: B64F1/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器空中撞网回收的制导方法和系统。本发明所提供的方法将撞网航线划分为p段，且控制飞行器在第p段航线与第q段航线执行不同的控制指令，以实现飞行器的撞网回收过程，其中p为大于等于2的整数，q表示1至p‑1中的至少一者。本发明既能够保证捕网结构的安全性，又能够提高回收作业效率。

公开(公告)号：CN118331298A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410343835.0

申请日：2024-03-25

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

Inventor： 王伟 ,  李成洋 ,  南宇翔 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  倪子健 ,  李俊辉

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种应用于增程制导飞行器的弹道跟踪方法，包括以下步骤：在方案弹道上设置运动的虚拟点，将其作为虚拟目标；建立飞行器与虚拟目标点的相对运动方程；以飞行器视线角误差作为跟踪误差，通过滑模控制获得弹道跟踪制导律。本发明公开的基于虚拟点追踪的弹道跟踪制导方法，使得飞行器在存在初始偏差及受到各种随机因素的干扰的情况下，仍然能够按照方案弹道飞行。

公开(公告)号：CN117311376B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311598763.6

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  王雨辰 ,  苏政宇 ,  刘明 ,  张宏岩 ,  朱泽军 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。

公开(公告)号：CN117360798A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202210769720.9

申请日：2022-07-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  程一琛 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  杨婧 ,  张锦程 ,  张广

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种卫星制导突防飞行器及其上的时间约束制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，计时模块，其实时记录飞行器在起飞后的飞行过程中已经经过的时间，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转；其中，在所述微处理器中，基于期望飞时和飞行时间误差进行制导控制，获得需用过载，从而使得每个飞行器都能够按照预设时间命中目标。

公开(公告)号：CN116954247A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202210397181.0

申请日：2022-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  张锦程 ,  张广 ,  程一琛 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。

公开(公告)号：CN116880526A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310876141.9

申请日：2023-07-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  李成洋 ,  李俊辉 ,  于之晨 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。

公开(公告)号：CN115993775A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210453598.4

申请日：2022-04-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  朱泽军 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  林德福 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假腿精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假腿，包括相铰接的大腿杆和小腿杆，在小腿杆上，与大腿杆连接端，设置有小腿驱动电机；在大腿杆上，远离小腿杆连接端，设置有大腿驱动电机；通过在大腿杆和小腿杆上分别设置传感器以测量大腿杆、小腿杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假腿对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假腿精确跟踪控制方法，不仅实现快速收敛，还规避了非奇异的问题，实现了高精度、高连续性控制，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。