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公开(公告)号：CN119322519A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310846649.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱系统的末端制导控制方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN118605543A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310186113.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。
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公开(公告)号：CN118468517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416242.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶滑模的飞行器制导方法，包括：设置飞行器动力学方程，建立飞行器制导系统；建立滑模面，采用滑模控制获得制导系统制导律；采用获得的制导律进行飞行器控制；其中，通过设置独特的滑模面以及滑模算法，有效消除抖振，实现不同角度约束下对目标的精确打击，通过设置一种非齐次干扰观测器，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN118151673A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256307.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，包括以下步骤：建立双通道耦合旋转滑翔制导飞行器的姿态模型；设置第一扰动观测器，对角度跟踪误差进行估计；基于第一扰动观测器估计，在角度控制回路中根据参考角度命令获得虚拟角速率指令；设置第二扰动观测器，对虚拟控制律跟踪误差进行估计；基于第二扰动观测器估计，在角速率控制回路中，根据虚拟角速率指令获得鸭舵指令，采用鸭舵指令对旋转滑翔制导飞行器进行姿态控制。本发明公开的基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，可以在复杂条件下使飞行器保持理想姿态，稳定飞行。
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公开(公告)号：CN116700306B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/495 , G05D109/12 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的(56)对比文件张登辉.助推滑翔飞行器多约束制导控制一体化设计方法.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2022,第72-82页.刘佳琪等.考虑驾驶仪动态性能的指令滤波反演制导律.航空学报.2020,第41卷(第12期),第3241231-32412310页.安炳合;王永骥;刘磊;侯治威;王博.基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制.弹箭与制导学报.2019,第39卷(第06期),第164-170页.卜祥伟;吴晓燕;白瑞阳;马震.基于滑模微分器的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制.固体火箭技术.2015,第38卷(第01期),第12-17页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116203988A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310256332.5
申请日：2023-03-16
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于融合微分方法的高动态飞行器制导控制方法，该方法为提升系统响应速度和连续精度，设计了包含非线性项和线性项的融合微分算法，以保证视线角速度估计过程中初始响应阶段的快速响应和后续跟踪阶段的平稳跟踪，从而及时准确地获得制导控制所需的视线角速度，再进一步基于重力补偿比例导引方式为高动态飞行器设计需用过载，需用过载按不同飞行器的传递比导出控制指令，传输给伺服机构，由伺服机构控制舵机对飞行器进行控制飞行，实现了精度更高的制导控制。
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公开(公告)号：CN118244786A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410113635.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：基于飞行器滚转通道模型和执行机构动力学传递函数，设置执行机构动力学模型；设置控制器，控制滚转角速度；在控制器中设置滑模控制，获得控制指令，采用控制指令对旋转飞行器进行横滚转控制。本发明公开的考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，提高飞行器在大攻角非线性飞行环境下的横滚稳定性、控制精度和动态响应能力，从而确保飞行器的安全性、稳定性和性能。
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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN117452962A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311383885.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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