公开(公告)号：CN116203849B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。

公开(公告)号：CN115993848A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210493585.X

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  于之晨

IPC: G05D3/10

Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人颈部，包括头部连接杆和躯干连接杆，头部连接杆的一端与假人头部固定连接，另一端与躯干连接杆铰接，铰接位置设置有头部驱动电机；在躯干连接杆上设置有躯干驱动电机，使得躯干连接杆能够相对于假人躯干转动；通过在躯干连接杆和头部连接杆上分别设置传感器以测量躯干连接杆、头部连接杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人颈部对期望轨迹的跟踪。本发明公开的用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，实现快速收敛，并能够有效抑制扰动，与颈部运动情况更加契合。

公开(公告)号：CN115993834A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210950556.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  南宇翔 ,  耿宝魁 ,  王录强 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。

公开(公告)号：CN115981358A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111402413.9

申请日：2021-11-19

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  陈柏霖 ,  王小康 ,  王正平 ,  刘佳琪 ,  杨婧 ,  朱泽军 ,  张宏岩

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种兼顾定向陀螺失效的飞行器制导控制系统及方法，该系统中通过7个加速度计采集的数据来实时解算出替代定向陀螺的数据，同时相应地采用滑模自适应制导律对飞行器进行制导控制，从而使得飞行器整体的命中精度保持在理想范围内，具有重要实际意义与工程应用价值。

公开(公告)号：CN114684380A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210439443.5

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  孙黎明 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  朱泽君 ,  张宏岩

IPC: B64F1/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器空中撞网回收的制导方法和系统。本发明所提供的方法将撞网航线划分为p段，且控制飞行器在第p段航线与第q段航线执行不同的控制指令，以实现飞行器的撞网回收过程，其中p为大于等于2的整数，q表示1至p‑1中的至少一者。本发明既能够保证捕网结构的安全性，又能够提高回收作业效率。

公开(公告)号：CN118244786A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410113635.6

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王宏 ,  朱泽军 ,  张宏岩 ,  李俊辉 ,  于之晨 ,  李成洋

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：基于飞行器滚转通道模型和执行机构动力学传递函数，设置执行机构动力学模型；设置控制器，控制滚转角速度；在控制器中设置滑模控制，获得控制指令，采用控制指令对旋转飞行器进行横滚转控制。本发明公开的考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，提高飞行器在大攻角非线性飞行环境下的横滚稳定性、控制精度和动态响应能力，从而确保飞行器的安全性、稳定性和性能。

公开(公告)号：CN117806341A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311614292.3

申请日：2023-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  刘明 ,  连萍萍 ,  王雨辰 ,  杨婧 ,  李成洋 ,  张宏岩 ,  郭琪 ,  刘锐奇 ,  张普熙

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶仪滞后的机动目标角度约束制导方法，该方法中，通过设置模糊滑模反步制导律，该制导律能在存在自动驾驶仪滞后的情况下实现对机动目标的拦截，提高拦截飞行器的制导精度，该方法还同时带有角度约束，能提高拦截飞行器的毁伤能力，具有重要工程意义。

公开(公告)号：CN117742375A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311691175.7

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

Inventor： 王伟 ,  李俊辉 ,  南宇翔 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  张宏岩

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。

公开(公告)号：CN117452962A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311383885.3

申请日：2023-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  李俊辉 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  张宏岩

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。

公开(公告)号：CN116991174A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202210459046.4

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  朱泽军 ,  林德福 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹预测方法，所述方法包括以下步骤：布置检测站，通过检测站持续探测区域内是否存在目标；在发现目标后，给出初始的目标状态，并且选取采样点，开始采样，得到观测值；在每个采样点都根据初始的目标状态估计出多个虚拟目标状态；根据每个采样点的观测值对该采样点的虚拟目标状态进行重采样；根据重采样得到的虚拟目标状态确定该采样点对应的速度、位置信息；根据采样点对应的速度、位置信息，获得目标的气动加速度；获得目标的气动参数。本发明提供的高超声速飞行器轨迹预测方法，能够实现对高超声速飞行器的实时追踪，获得其精确的气动参数，以对飞行器的轨迹进行预测。