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公开(公告)号：CN107571930A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710863631.X
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。
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公开(公告)号：CN108458055B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810657667.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
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公开(公告)号：CN110111174A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910328128.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于物联网的自动网购的技术方法及智能杯垫系统。本发明公开了一种利用无线通信实现自动网购功能的技术方法，包括数据采集及通信、消耗分析及预测、自动网购三个环节，通过使用本方法可实现在用品即将耗尽时智能自动网购。本发明还提供了一种可实现上述技术方法的智能杯垫系统。该智能杯垫系统由硬件终端和用户交互软件构成，该系统使用上述自动网购功能的技术方法：所述硬件终端主要实现数据采集和通信功能，硬件系统主要包括压力传感模块、无线通信模块、电量管理模块、外观及保护模块四部分构成；所述用户交互软件对硬件系统采集的数据进行统计、依照消耗模型对使用情况作出预判、与电商平台交互选择商品、向用户发送购买请求，用户同意后下单完成交易。
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公开(公告)号：CN108423090A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810436903.2
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。
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公开(公告)号：CN107511813A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710976883.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/005
Abstract: 本发明公开了一种越障机器人，包括了可以相对独立运动的第一及第二履带底盘，在遇到障碍物或者机器人倾翻时，可以通过并排设置的两个履带底盘进行相互独立的运动，翻过障碍物或将机器人姿态重新调正；在此基础上，根据两个履带底盘的尺寸及间距设置了机械臂，并将机械臂直接安装于两个履带底盘之间，而不再像现有技术方案中设置其他连接机械臂和履带底盘的类似基座的连接结构，使得机械臂能够通过转动折叠完全收纳隐藏于两个履带底盘之间，在机器人越障过程中，其机械臂完全折叠隐藏于两个履带底盘之间，避免遭到磕碰破坏，解决了现有的特种履带机器人结构设计不合理，难以兼顾机械臂操作性及越障稳定性等的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104443106B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410736993.9
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿生多足行走机器人及其机器人腿，属于腿式机器人领域。为解决目前腿式机器人结构和控制复杂的问题，所述机器人利用单电机驱动控制同侧多对腿的特点使该机器人结构和控制简单且行走稳定。机器人包括行走装置和设置于所述行走装置上方的机器人主体，行走装置分为左右对设的行走单元，每个行走单元集合包括多组并排设置的成对的机器人腿，并且在机器人的行走装置与主体上方安装减震装置。应用在探测、侦察以及危险作业环境作业，适用于各种复杂地形运送物资等。
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公开(公告)号：CN104044658A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410306378.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。
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公开(公告)号：CN119475955A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411327196.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N7/01 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种结合微波遥感与火灾蔓延模拟的森林火灾风险评估方法，该发明包括以下步骤：综合微波遥感数据，选取影响森林火灾发生概率的驱动因子；基于选取的驱动因子建立时间序列数据集，构建基于深度学习的森林火灾发生概率预测模型；通过元胞自动机‑蒙特卡罗模拟方法，模拟火灾蔓延过程，计算潜在燃烧概率；结合火灾发生概率和潜在燃烧概率综合评估森林火灾风险。本发明提供的森林火灾风险综合评估方法，具有准确性高和预见性强等优点，模型能够捕捉到火灾发生前一段时间内气象和植被等因素的趋势和变化，更好地关注驱动因子中的重要特征，综合评估森林火灾风险的方法对火灾高风险地区的识别更加准确，为林火管理提供更科学准确的信息。
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公开(公告)号：CN109644753B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201910103478.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明提供了一种无动力水果套袋机，属于农业机械技术领域。为解决目前水果套袋机笨重和操作复杂的问题，所述套袋机利用简易紧凑的机械结构实现半自动化苹果套袋，该套袋机结构和操作简单且轻便易携带。套袋机包括套袋主体装置及设于其下的伸缩杆控制装置，套袋主体装置分为送袋装置、撑袋装置及封口装置，伸缩杆控制装置控制套袋机的工作进程及工作位置。该套袋机适用于苹果、桃子等水果的套袋，适用于各种果园地形。
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公开(公告)号：CN104029746B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201410216534.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了种行星轮履带复合式高越障行走机构,该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动,驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时,太阳轮(8)驱动行星轮(11),使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度,从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构,由不同电机驱动,实现手臂摆动与履带自转同轴式转动,在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计,是作为高越障过程中的辅助机构,能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点,同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。
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