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公开(公告)号：CN107515611B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710627164.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种叠加型混合正弦机动路径规划方法，根据卫星快速机动任务需求，以执行机构的过零持续时间及过零后最大动态响应频率为约束，设计出因加速度不断变化而产生的多段叠加设计的机动路径角加速度曲线，在实现角加速度从零开始递增、又递减到零、保证角加速度灵活性的前提下，减小了挠性附件对卫星稳定度的影响，充分考虑了执行机构过零时动态性能不足和过零后动态响应带宽有约束的特性，避免了执行机构过零特性及响应带宽约束带来过大的在轨机动角度偏差，缩短机动到位后机动控制调节时间。
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公开(公告)号：CN102519473A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110409470.X
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种适于帆板基频较高卫星的混合正弦机动路径引导方法，在合理分配机动时间和稳定时间的基础上，根据执行机构的力矩和角动量容量，设计先正后为零再为负再为零的角加速度曲线，取值为正和负的部分分别为半个周期的正弦曲线混合阶跃函数。由于角加速度即保留了正弦机动路径对挠性帆板激励较小的优势，同时又综合了阶跃函数时间最优的特点，协调了机动快速性和帆板激励平缓性之间，特别适合大角度、快速、帆板基频较高卫星为了增加成像幅宽、对突发事件地区实现即时观测、或立体成像快速机动时的路径规划，满足对帆板基频较高卫星快速、稳定机动性能的要求。
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公开(公告)号：CN100576124C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200810225174.2
申请日：2008-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101393458A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810225174.2
申请日：2008-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。
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公开(公告)号：CN117454641A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311435157.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种绳系双星在轨释放全过程动力学建模方法，属于航天器飞行控制仿真领域；基于时变ALE方法建立绳索与子母双卫星的柔性多体系统动力学模型，即绳系双星模型；根据绳系双星模型在轨任务整个过程，在绳系双星模型中添加约束方程；在绳系双星模型中所有单元节点引入引力场加速度及系统质心轨道系的惯性加速度之和aF；并根据引入的惯性加速度之和aF对约束方程进行优化，完成建模；本发明通过引入非惯性系描述轨道对绳系双星相对姿态动力学的影响，对绳系双星在轨释放全物理过程进行了剖析，整个过程包括组合体在轨分离、保持、回收、切割等，已应用于在研绳系双星的数学仿真验证。
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公开(公告)号：CN113734475B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111044079.4
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种系绳分离优化方法和系统，该方法包括：在绳系卫星系统中，将母星和子星从分离到形成重力梯度构型的过程，确定为系绳分离的第一阶段；其中，在第一阶段，系绳按照设定速度i0匀速释放；获取系绳的摆角估计值根据摆角估计值判断是否进入系绳分离的第二阶段；当摆角估计值小于设定摆角阈值时，确定进入第二阶段；进入第二阶段，并按照正弦优化轨迹释放系绳，直至释放到期望绳长为止。本发明避免了系绳突然减速导致系绳回弹，解决了传统系绳释放过程中容易出现的突然绷紧或者摆角过大的问题。
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公开(公告)号：CN113935148A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111044080.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , B64G1/64 , G06F119/00
Abstract: 本发明公开了一种系绳释放过程绳长修正方法和系统，该方法包括：将绳系卫星系统的系绳释放全过程划分为三个阶段：加速段、匀速段和减速段；确定绳速波动量和绳长波动量；判断绳长波动量是否满足预设条件；根据绳长波动量与预设条件的判断结果，选择绳速波动量或绳长波动量，并结合加速段和减速段的采样长度，对匀速段的期望释放时间进行修正，得到匀速段的实际释放时间。本发明通过加速段的期望释放长度与实际释放长度的比对，提前预估减速段可能的实际释放长度，将加速段及减速段产生的绳长偏差在匀速段进行修正，实现了系绳释放长度的被动调整，避免了释放到位后再次调整系绳释放速度导致的一系列问题，简化了释放过程绳长控制。
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公开(公告)号：CN108871312B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810744597.9
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种重力梯度仪及星敏感器的联合定姿方法，建立角加速度测量模型，并基于卫星动力学方程，在重力梯度仪采样周期的时间区间内，由重力梯度仪测量值确定角速度增量。由重力梯度仪测量的角加速度经过积分得到角速度，并进一步确定采样周期的时间区间内的姿态角增量，从而得到姿态角预测值。建立重力梯度仪(差模)和星敏感器定姿算法的状态预测公式。利用星敏感器的测量来修正卫星本体相对惯性系的姿态四元素，得到相应的姿态四元素、姿态角速度及加速度计漂移的滤波估计值。利用轨道计算，得到卫星本体相对惯性系目标四元素，以星体四元数与目标四元数之差作为控制器输入。
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