公开(公告)号：CN116409472A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310036879.4

申请日：2023-01-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李贵明 ,  刘瑞 ,  刘潇翔 ,  郝金华 ,  王勇 ,  武登云 ,  陈曦

IPC: B64G1/24 ,  G01C21/18 ,  B64G1/28

Abstract: 本发明涉及一种双周期姿态预估及修正的时序设计方法，采用定时器中断，每个控制周期为5ms，20个控制周期构成一个100ms的大周期。在每个5ms控制周期中断(高频次短周期)中运行陀螺数据处理函数，5ms周期的剩余时间(低频次长周期)执行控制任务Task1处理函数。本发明在高频次短周期中进行陀螺数据更新及姿态预估，保证了姿态数据的高频率、高精度更新，提高了星体姿态测量的精度；在低频次长周期中进行星敏感器数据更新及姿态修正，适应了星敏感器的数据更新率。

公开(公告)号：CN113479352A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110571884.6

申请日：2021-05-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 国锋 ,  于国庆 ,  李贵明 ,  武登云 ,  张激扬 ,  王勇 ,  张猛 ,  王红卫 ,  宋晓慧 ,  刘瑞 ,  吴纾婕

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明涉及一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统，通过调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩，可有效避免机构运行时的卡死，已通过专项试验的试验结果验证了此方法的可行性。

公开(公告)号：CN119305754A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411854514.3

申请日：2024-12-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘潇翔 ,  苏晏 ,  王勇 ,  武登云 ,  王淑一 ,  李贵明 ,  刘瑞

IPC: B64G1/28 ,  B64G1/24 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种旋转载荷高频预估与定时修正的高精度定姿方法和装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：卫星在星敏不可见天区内，利用陀螺的短周期姿态预估进行定姿；卫星进入星敏可见天区时，利用星敏姿态四元数重置陀螺的起始滤波估计姿态，并基于重置后的陀螺起始滤波估计姿态进行短周期姿态预估，以利用陀螺的短周期姿态预估和星敏修正进行融合定姿；其中，陀螺的姿态预估周期小于星敏修正周期。本发明通过减小陀螺的姿态四元数预估周期，提高陀螺的姿态预估频率，在星敏可见天区通过长短周期融合姿态确定策略，有效降低大角速度旋转载荷运动特性带来的姿态确定过程中的偏差，实现高速旋转载荷高精度姿态确定。

公开(公告)号：CN115408326A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210821697.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李贵明 ,  刘瑞 ,  郝金华 ,  陈琳娜 ,  王勇 ,  武登云 ,  罗天巡

IPC: G06F13/42 ,  G06F13/28

Abstract: 本发明涉及一种用于双机联合控制的高可靠串口通信方法，所述双机为主机和从机，主机和从机均设有发送FIFO和接收FIFO，主机和从机控制周期长度相同但异步运行；S1、主机上电初始化后，清除接收FIFO和发送FIFO，不向从机发送、也不接收从机任何数据；S2、从机上电初始化后，清除接收FIFO和发送FIFO，启动自主查询诊断任务；S3、主机启动与从机的通讯任务，主机将发向从机的数据中的特征数据位中写入表示“已与从机建立通讯任务”的信息，同时，启动自主查询诊断任务；S4、从机第一次收到数据并解析得到表示“已与从机建立通讯任务”的信息后，启动与主机的通讯任务；此后，在本地每个控制周期主机和从机均循环执行如下通讯任务和自主查询诊断任务。