-
公开(公告)号：CN112648956B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011181196.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿调试过程。
-
公开(公告)号：CN112247959B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
-
公开(公告)号：CN112247959A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
-
公开(公告)号：CN215048182U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202022258630.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B66C23/04 , B66C23/683 , B64G7/00
Abstract: 一种用于大型空间机构零重力展开的双轴摇臂吊挂装置，包括根部转动组件、臂间转动组件、导轨组件、限位块以及固定支架；根部转动组件为矩形框架结构，臂间转动组件为三角形框架结构，三角形框架结构相对矩形框架结构可沿相连接处转轴转动；矩形框架结构的相对安装桁架可沿与安装桁架连接处的第一转轴转动。多个导轨组件挂接在所述水平边和底边上且可水平移动，将大型空间机构悬吊。限位块安装在根部转动组件以及臂间转动组件上，在臂间转动组件展开到位后进行限位；固定支架安装在根部转动组件上，在根部转动组件未展开时将根部转动组件固定在安装桁架上。本实用新型巧妙的实现了长度超过8m的大型空间展开机构多关节高精度零重力展开。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.022 seconds)
