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公开(公告)号：CN117644892A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311340172.9
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于MPC的虚拟编组列车同步进站控制方法及系统，涉及列车同步进站控制领域，包括：构建同一虚拟编组中的列车动力学模型，并将所述虚拟编组中的列车接入虚拟编组列车通信网络；基于所述列车动力学模型、所述虚拟编组列车通信网络和所述虚拟编组中列车的同步进站控制目标，应用MPC算法控制所述虚拟编组中的列车同步进站；本发明通过应用MPC算法控制列车进站，并且在MPC算法的代价函数中引入了协同模块项，在约束条件中引入了终端状态的预测约束，能够精确且高效的实现列车的同步进站控制。
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公开(公告)号：CN114919603B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210579685.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多制动方式的虚拟编组单元列车防护控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护相关技术领域，具体步骤为：判断任意两车是否组成虚拟编组方式运行，根据判断结果，设定任意两车的初始制动方式；若任意两车组成虚拟编组方式运行，第二车实时监测第一车的运行状态以及任意两车间的实际距离，当第一车以非初始制动方式制动时，基于第二车的不同制动方式，按照撞软墙原则计算任意两车的最小安全间距；基于任意两车间的实际距离以及第二车的不同制动方式下任意两车的最小安全间距之间的关系，确定第二车的制动方式以及相关配置数据；本发明通过在不同的场景下选择合适的安全防护控制手段，实现虚拟编组单元列车的小间距安全追踪。
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公开(公告)号：CN116588167A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310583681.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
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公开(公告)号：CN116395001A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310590156.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
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公开(公告)号：CN114326646B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210020681.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119262014A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411612480.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种过渡时段灵活编组运行图的编制方法、设备及产品，涉及列车运行组织及控制技术领域，该方法包括获取列车运行的线路拓扑结构信息、时间参数信息、高峰时段参数信息和平峰时段参数信息，基于上述列车运行信息，构建面向过渡时段的灵活编组列车运行图铺画模型，其中，灵活编组列车运行图铺画模型包括约束条件集合和目标函数，目标函数是以各车次发车间隔均匀为目标，利用遗传算法对灵活编组列车运行图铺画模型进行求解，得到面向过渡时段的灵活编组列车运行图。本申请通过构建灵活编组列车运行图铺画模型，实现了机械灵活编组模式下过渡时段列车运行图的自动铺画，提高了运行图的编制效率和乘客的出行体验。
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公开(公告)号：CN115465332B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202211327658.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种动车组列车控制方法、系统、电子设备及存储介质，属于列车运行控制领域。该方法包括：获取动车组列车每节车厢的受力情况、速度以及位置；根据所述受力情况、速度以及位置，构建动车组列车轨迹跟踪控制模型；利用所述动车组列车轨迹跟踪控制模型对设定时间范围内的动车组列车跟踪误差、车钩力以及能耗进行预测，得到第一预测结果；根据所述第一预测结果，构建离散的优化目标模型；获取动车组列车的运行轨迹，利用所述离散的优化目标模型，对所述动车组列车的运行轨迹进行优化，得到优化结果；将所述优化结果反馈至动车组列车的各动力单元，调整动力组列车的车头和车辆的位置和速度。本发明降低了列车运行的能耗。
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公开(公告)号：CN116620359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615297.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。
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公开(公告)号：CN116594305A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310611794.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
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公开(公告)号：CN115743239A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211232340.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京交通大学 , 北京市基础设施投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于紧急制动率动态配置的虚拟编组列车控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护技术领域。本发明方法的步骤为：确定虚拟编组列车的当前运行阶段；所述虚拟编组列车内任意两相邻列车分别为领头车和跟随车，根据所述当前运行阶段的情况动态修改所述领头车和所述跟随车的紧急制动率。本发明根据单元列车间的相对位置关系，对列车紧急制动率进行动态配置，从而既能满足虚拟编组单元列车小间距追踪的需求，又可最大程度避免对独立运行列车最小间隔距离的影响。
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