公开(公告)号：CN114326646B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210020681.2

申请日：2022-01-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宿帅 ,  王迪 ,  韩连鸽 ,  曹源 ,  李开成 ,  刘宏杰 ,  吕继东 ,  阴佳腾

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。

公开(公告)号：CN114326646A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210020681.2

申请日：2022-01-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宿帅 ,  王迪 ,  韩连鸽 ,  曹源 ,  李开成 ,  刘宏杰 ,  吕继东 ,  阴佳腾

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。