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公开(公告)号：CN117565065A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN116592904A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527680.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于分割算法的果园路径导航方法及系统，涉及路径导航技术领域，解决了在路径确认过程中，未分析对应路径的堵车情况，会导致本车辆总体行驶时长过长，影响驾乘人员的驾驶体验的技术问题，根据对应行驶路径内阻碍车辆所出现的次数以及行驶路径拥堵持续时长的最大值，根据排序参数，对不同的行驶路径进行排序；根据所确定的优先级排序表，对数值表现较好的三组行驶路径进行确认，根据所确认的行驶路径，对阻碍车辆的持续时长进行分析，若最后一组的阻碍车辆持续时长远远小于第一组阻碍车辆的持续时长，便代表此行驶路径内部的拥堵情况正在逐渐降低，故此行驶路径便可作为最佳行驶路径，以此达到较好的果园目的地路径导航的整体效果。
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公开(公告)号：CN115015483A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210603761.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明属于肉鸽饲喂领域，涉及数据处理技术，用于解决饲喂供给分析处理系统无法在出现生长异常时，对导致生长异常的原因进行排查的问题，具体是基于肉鸽生长数据的饲喂供给分析处理系统，包括处理器，所述处理器通信连接有鸽窝模块、生长监测模块以及存储模块；所述生长监测模块通信连接有饲喂分析模块与异常分析模块；所述鸽窝模块包括饲喂窝笼，所述饲喂窝笼底部设有第一称重传感器，所述饲喂窝笼的侧面设有饲喂槽，饲喂槽的底部设置有第二称重传感器；本发明通过肉鸽在生长周期内的体重情况以及体温情况进行生长监测，进而在肉鸽出现生长异常时及时进行反馈，保证肉鸽的整体生长状态能够满足要求。
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公开(公告)号：CN117611966B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311433481.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06V20/68 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117565065B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN117011843A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310997127.4
申请日：2023-08-09
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V20/68 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/44
Abstract: 本发明提供一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法，涉及水果采摘领域，包括：步骤一、图像数据集的形成；步骤二、火龙果图像分割图的获取；步骤三、图像分割图转换为灰度图、再转换为二值化图像；步骤四、通过二值化图像分别获得生态姿态向量与果实姿态向量、最后拟合获得果实最终姿态。该方法能够对大面积的火龙果进行位姿检测、实现精确化采摘；其检测精度高、采摘效率高、误差小，能够有效避免采摘过程中对火龙果果实、枝条等造成损伤。
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公开(公告)号：CN115420356A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211109886.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本申请提供一种成年鸽性别的鉴定方法，具体包括：通过带有称重传感器的体重模块获得未挣扎时成年鸽的体重与挣扎状态下体重曲线波动率，通过声音模块采集的声音信息进行成年鸽性别概率的初步判断，通过多个贴片式压力传感器获得成年鸽的挣扎数据曲线波动率；最后结合两个波动率与利用声音信息进行初步判断的概率实现对成年鸽性别的鉴定。该方法利用各个模块的协同配合，能够实现对成年鸽性别的鉴定，人为影响因素低、鉴别时间短且准确率高，能够用于大批量的成年肉鸽的性别鉴定。
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公开(公告)号：CN115413605A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211136861.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K45/00
Abstract: 本申请提供一种综合体重、声音和挣扎力信息判别肉鸽性别的系统，包括基座、体重模块、支架、声音模块、挣扎力模块及数据终端模块；体重模块包括称重传感器，声音模块包括麦克风探头，挣扎力模块包括固定板、连接块与两对机械夹持爪且机械夹持爪的爪内侧壁均匀设置多个贴片式压力传感器；体重模块、声音模块、挣扎力模块分别与数据终端模块远程连接。该系统综合肉鸽的体重、声音与挣扎力信息进行自动化的肉鸽性别判断，无需人为参与鉴定，人为影响因素小、误差小，判断准确性高；同时，该系统操作简单、耗时短，识别鉴定效率高。
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公开(公告)号：CN114586704B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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