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公开(公告)号：CN114586704B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN115526880B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211271128.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本申请提供一种用于笼养肉鸽料槽剩料的判别方法，包括：移动机器人导航线的拟合、料槽侧面中心点与深度相机坐标系相对位置的获取、以及通过料槽图像与超声波测距传感器数据判断料槽剩料情况。该方法能够有效判断鸽子各个料槽中的饲料剩余情况，从而针对不同料槽提供精确、适量的饲料投喂，确保投喂的饲料保证肉鸽正常生长的同时、避免过量投喂饲料而造成的饲料浪费，从而实现智能、科学的肉鸽养殖。
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公开(公告)号：CN115272791B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN115413605B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211136861.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K45/00
Abstract: 本申请提供一种综合体重、声音和挣扎力信息判别肉鸽性别的系统，包括基座、体重模块、支架、声音模块、挣扎力模块及数据终端模块；体重模块包括称重传感器，声音模块包括麦克风探头，挣扎力模块包括固定板、连接块与两对机械夹持爪且机械夹持爪的爪内侧壁均匀设置多个贴片式压力传感器；体重模块、声音模块、挣扎力模块分别与数据终端模块远程连接。该系统综合肉鸽的体重、声音与挣扎力信息进行自动化的肉鸽性别判断，无需人为参与鉴定，人为影响因素小、误差小，判断准确性高；同时，该系统操作简单、耗时短，识别鉴定效率高。
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公开(公告)号：CN115530092A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115187803A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN114128673A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111527914.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K67/02 , A01K39/012 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法，由搭载底盘车导航模块、机械臂喂料模块、落料模块、运算控制模块组成的饲喂机器人实现，其可以混合多个深度神经网络进行运算控制，实现智能化、机械化作业，依靠视觉识别系统进行路径分割、鸽子的生长状态识别，采用闭环控制系统，实现底盘自主导航、机械臂喂料作业、落料单元精量控制落料环节之间的闭环控制，不需要大量的人力劳动，能够实现智能化、机械化的自主作业，同时可以依据鸽子的数量、大小，当前的活动状态来控制饲喂量，实现鸽子的少吃多餐，避免鸽子的挑食行为，提高肉鸽养殖的料肉比，进而实现鸽子的科学养殖。
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公开(公告)号：CN117337691A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311223484.1
申请日：2023-09-21
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , A01D91/04
Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的火龙果采摘方法，涉及水果采摘领域，包括导航线规划与生长位姿确定；导航线规划具体为：利用道路分割图进行导航线拟合，生长位姿确定具体为：利用果实及其附生枝条分割图获得二值化图像、通过二值化图像的果实质心与果实生长点获得生长向量，并利用相机成像原理拟合姿态向量，通过生长向量与姿态向量拟合生长位姿。该方法能够实现火龙果的全自主采摘，提高火龙果种植的采收效率，大大降低劳动力需求和人工成本，从而实现火龙果的科学种植。
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公开(公告)号：CN116831059A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310113816.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于笼养肉鸽的升降式送料机器人及其控制系统，涉及机器人技术领域，包括升降平台，所述升降平台的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有框架，所述框架的内部设置有下料机构，所述下料机构的下方设置有定量机构，所述定量机构的下方固定安装有下料漏斗，所述下料漏斗的底部安装有排料机构，所述框架的顶部固定安装有存料仓；本发明伸缩软管和拉动管可以进行高度、旋转和长度的调节，使其适用范围更广，使用起来更加方便，自动化程度高，同时该结构便于进行定量的下料，适用不同成长期的肉鸽。
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公开(公告)号：CN115530092B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211266493.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01K39/012 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的双机械臂肉鸽饲喂系统，包括底盘车模块、喂料模块、送料模块与控制运算模块；底盘车模块包括底盘车行走机构与第一深度相机；喂料模块包括双机械臂、第二深度相机、超声波测距传感器与接料盒；送料模块设置在双机械臂之间且送料模块与接料盒连通；运算控制模块分别与底盘车模块、喂料模块、送料模块电连接。该饲喂系统通过三维视觉感知用于底盘车的导航与料槽的识别定位，利用视觉信号控制底盘车的启停与送料模块的送料，利用双机械臂实现协作饲喂，从而完成肉鸽的全自动喂养，提高肉鸽养殖的料肉比、降低人力成本、提高喂养效率与精准度。
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