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公开(公告)号：CN119218169A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411634835.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AGV自动换电设备、换电方法、换电系统及存储介质，其中系统包括：控制系统、充电站、若干换电点、若干工作AGV和若干换电AGV，工作AGV上至少设有两个电池舱，其中至少一个电池舱为空舱，每个电池舱内设有第一换电机构；换电AGV上设有若干电池存储舱组，每组中至少一个电池存储舱为空舱，每个电池存储舱内设有第二换电机构；工作AGV换电时，采用先进后出的方式进行换电。本发明解决了现有AGV系统中因固定充电站导致的工作中断和效率低下问题。本发明工作AGV可以在不返回充电站的情况下，自动进行电池更换。同时，通过精确的对接和智能调度机制，实现电池更换的高效性和自动化，减少任务延误，提升整体作业效率，降低系统运营成本。
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公开(公告)号：CN114265375B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111415499.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
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公开(公告)号：CN114212723B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111420072.8
申请日：2021-11-26
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式提升装置，包括提升机框架、传动机架、提升电机、传动轴、提升带轮和提升辅具，其中，提升辅具还包括辅具框架、转轴、摆臂提升叉、凸轮电机、凸轮轴、凸轮、滚轮组和调节板；本发明利用凸轮电机驱动凸轮顶出摆臂提升叉自动夹抱物料，通过提升电机带动提升带将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽提升至预设高度，从而完成物料提升过程；待AGV小车移动到本装置下方时，提升电机带动提升带将夹抱着物料的提升辅具沿着提升机框架内侧的竖向导向槽下降，将物料放置到AGV小车上，此过程无需人工放置物料，实现稳定、高效、自动化的货物装载和提升工作。
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公开(公告)号：CN117682247A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311640174.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种仓储系统，涉及仓储技术领域。该仓储系统，包括货架，货架上设置有水平轨道、垂直轨道和旋转轨道，旋转轨道可在竖直面内转动并在转动时可选择地与水平轨道或垂直轨道对接，货架上设置有用于在水平轨道、垂直轨道和旋转轨道上行走的多向行走机器人，货架的一侧设置有对接站台和地面机器人，多向行走机器人与地面机器人均可行走至对接站台处。本申请与现有的两栖机器人相比，多向行走机器人无需在地面行走，减少了多向行走机器人耗费在行走上的时间，提高了货物搬运的效率；本申请与现有的搭载垂直机器人和空中机器人的仓储系统相比，减少了货架上设置的机器人数量，降低了仓储系统的成本。
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公开(公告)号：CN106774334A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611269748.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
CPC classification number: G05D1/0231 , B60R11/00 , B60R2011/004
Abstract: 本发明提供一种多激光扫描器的激光导引AGV导航定位方法及装置。两个激光扫描器安装在AGV车体前端的对角处和后端的对角处两处位置，二者沿AGV对角线安装布置，且位于同一安装平面上；通过对两个不同方向的激光扫描器所获取的扫描信息进行数据融合处理，可获取更广阔的扫描视野，避免了因AGV自身对激光扫描器遮挡而带来的视野受阻的问题。从而能够有效的保证AGV小车获取更加全面的环境数据，获得更加精准的导航和定位效果，提高导航和定位的稳定性和精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257260B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210778674.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：对接牵引组件、与对接牵引组件适配的自适应对接分离组件，对接牵引组件置于料车头部；自适应对接分离组件，置于自动导引车尾部，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动，通过对接牵引组件和自适应对接分离组件相互配合，实现了自动导引车与料车的自动对接、自动分离，能够满足自动导引车在装配过程中的使用需求，采用机械对接方式，具有较高的可靠性，不要求过高的对中性，在较大范围内均可轻松完成对接。
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公开(公告)号：CN118421416A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410520175.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种酒醅箱式有氧发酵系统及工艺，该系统由AGV调度系统、AGV、发酵箱、二次翻堆装置以及酵箱架等组成；本发明将甑粮完的酒醅，通过摊凉输送至下方的发酵箱中，实时对其内的温度和湿度进行监控，配合酵箱架上的喷淋系统进行发酵的过程控制，对于仍不能进行良好发酵的酒醅，系统将调度AGV将处于不良发酵的酵箱搬运至二次起堆装置并进行翻倒，起堆完成后，系统将安排另外一台AGV将二次起堆的发酵箱再次搬运至酵箱架上，进行二次发酵，对于完成有氧发酵的酵箱，系统将调度AGV搬运酵箱至无氧发酵窖池布料小车旁，并完成自动倒料送入发酵池内，即大幅降低优质酒的成本。
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公开(公告)号：CN114265374B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111415471.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
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公开(公告)号：CN117724115A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311532203.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种AGV二次定位装置及方法，所述AGV二次定位装置包括：距离检测模块分别安装在AGV的车头的左侧、中间和右侧，均用于测量AGV与预设参考线之间的距离；中间位置处的距离检测模块与左侧和右侧位置处的距离检测模块的左右间隔和前后间隔相同；比较模块，用于判断是否需要调整AGV的偏移；控制模块，用于基于比较模块的判断结果，控制AGV向所需方向偏移。本发明能够保证在AGV因外部原因导致车身左右偏斜时及时纠偏，从而使AGV能够沿预定线路安全行驶。
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公开(公告)号：CN116517360A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211668785.0
申请日：2022-12-24
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种侧导向停车库搬运器导引系统，包括：运行导轨及对应的导向组件，其中，运行导轨设于停车库平面上，其包括横向导轨和纵向导轨和换向导轨，运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；导向组件设于搬运器上，导向组件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引搬运器沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动，纵向导轨和横向导轨相交处设有供导向组件及搬运器车轮、驱动组件通过的空隙。该系统采用搬运器沿纵向导轨或横向导轨或换向导轨移动的方式，使搬运器空载时不在局限于从车辆长度方向(纵向)进出车底，方便灵活规划停车位、搬运行驶路线，缩短行驶路程，可大大缓解多台搬运器同时运行的路径堵塞问题，有助于提高搬运效率和停车库场地利用率。
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