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公开(公告)号：CN109283841A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710594067.6
申请日：2017-07-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂 控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节-柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节-柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制；步骤D：虚拟控制力 的设计及虚拟期望轨迹的生成；步骤E：闭环系统全局稳定性验证；步骤F：设计结束。本发明的方法适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制，结构简单，调节方便，便于实施。
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公开(公告)号：CN208070050U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820483184.5
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 何开锋 , 刘刚 , 毛仲君 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 杨帅 , 魏建烽 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 贾涛 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
Abstract: 本实用新型公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接有传动结构，所述传动结构包括与舵面固定连接的舵面轴、固定在舵面轴上的轴转臂、与舵机动力输出轴连接的舵机臂、与角编码器旋转轴连接的摇臂，所述舵机臂与轴转臂之间通过连接杆A铰接，所述摇臂与轴转臂之间通过连接杆B铰接，所述舵面轴依次穿过轴承B和轴承A，且舵面轴固定安装在固定支座上。本实用新型采用上述结构的舵面驱动和舵面角度测量机构，不但可以驱动舵面转动，同时还可以测量舵面转动的角度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208076156U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820483183.0
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 毛仲君 , 刘刚 , 何开锋 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 魏建烽 , 杨帅 , 贾涛 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
IPC: G01M15/00
Abstract: 本实用新型提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支撑座、与支撑座配合对涡喷发动机进行夹持固定的夹持固定组件、沿涡喷发动机轴线方向设置的矢量喷管，所述矢量喷管通过连接杆与夹持固定组件可拆卸连接，所述支撑座与六分量天平之间设置连接有支柱。本实用新型采用上述结构的测试台，不仅可以测试涡喷发动机固有推力特性，还可以测试矢量喷管不同转动角度下的力及力矩特性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208070008U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820483189.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Inventor： 刘刚 , 何开锋 , 毛仲君 , 张利辉 , 石清 , 汪华松 , 叶德章 , 杨帅 , 魏建烽 , 罗巍 , 郭帅 , 朱壮 , 贾涛 , 黄平 , 徐海航 , 刘进 , 方桂才 , 何炬恒 , 梁武林 , 弓育海
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机用起落架轮胎，解决了现有轮胎在无人机高强度侧滑作用力下，容易导致胎圈脱落，造成事故的问题，包括轮胎胎体、轮辋和轮毂，所述轮毂与轮辋内圈连接，且轮毂与轮辋为一体成型结构，所述轮辋嵌于轮胎胎体内部，且轮胎胎体通过天然橡胶高温模压成型方法与轮辋为一体成型结构，所述轮胎胎体为实心结构。本实用新型采用上述结构的轮胎，一方面，在恶劣起飞降落状态或者强制侧滑状态下，可有效避免扎胎、爆胎、胎圈脱出等问题，提高了无人机的安全系数，延长了轮胎使用寿命，减少维修费用；另一方面，轮胎胎体所使用的天然橡胶材料成本低，耐热性好，同时还具有耐磨、耐腐蚀、寿命长等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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