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公开(公告)号：CN109283841A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710594067.6
申请日：2017-07-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂 控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节-柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节-柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制；步骤D：虚拟控制力 的设计及虚拟期望轨迹的生成；步骤E：闭环系统全局稳定性验证；步骤F：设计结束。本发明的方法适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制，结构简单，调节方便，便于实施。
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