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公开(公告)号：CN109426146B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201710727421.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法，本发明基于反馈线性化方法对高超声速飞行器非线性模型进行处理，对系统存在的建模误差和外界扰动，采用RBF神经网络控制策略进行补偿。而后基于线性化后的纵向模型，基于递归结构滑模面的新型神经网络滑模控制器在标称巡航飞行条件下，通过控制高超速飞行器的发动机节流阀调定的指令信号和升降舵偏转信号来控制飞行器的速度和高度。控制器对气动力非线性、气动干扰、系统参数不确定均具有良好的鲁棒性。仿真结果表明，本发明能够实现对指令信号的良好跟踪，具有较快的响应速度。
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公开(公告)号：CN109426145A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710727001.X
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种关节柔性双臂空间机器人的自适应神经网络滑模控制方法，首先基于拉格朗日方程、系统动量守恒关系及柔性关节的Spong假设建立了载体位置、姿态均不控的漂浮基关节柔性双臂空间机器人系统模型；其次，为削弱柔性关节所带来的影响，引入一种关节柔性补偿器以提高关节等效刚度，再基于奇异摄动技术将整个系统分解为表征电机力矩动力学的快变子系统和表征系统刚性运动的慢变子系统；最后，导出了基于关节柔性补偿下的关节柔性双臂空间机器人奇异摄动数学模型，针对快变子系统提出了微分反馈控制律；针对慢变子系统提出了的自适应神经网络滑模控制器，以实现了对系统期望运动的关节轨迹跟踪和柔性关节振动抑制。
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公开(公告)号：CN108744800A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614363.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: B01D47/06
Abstract: 本发明公开了一种喷淋除霾方法。包括以下步骤：a.将气‑液两相喷嘴按阵列布置制成喷雾系统，喷嘴间隔1~5米，喷雾系统可安装于不同高度；b.喷雾系统中喷嘴的气体和液体出口分别与气源和水源连通，通过协调控制气、液两相的压力参数，由气体带动液体形成中值粒径D50为5~15微米的液滴，并喷洒到空气中；c.气流携带的高速液滴与污染物颗粒发生惯性捕集、布朗碰撞、湍流聚并、过冷凝结，从而实现液滴对大量颗粒物的粘结与吸附，最后液滴通过自身重力沉降或液滴之间合并增大最终沉降到地面，完成清除污染物颗粒的工作。本发明保证了除霾有效液滴的绝对含量，具有除霾效率高、无污染等优点。
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公开(公告)号：CN108722076A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810615951.8
申请日：2018-06-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: B01D47/06
Abstract: 本发明公开了一种多尺度喷淋雾化除霾方法。该方法包括以下步骤：a.根据国家相关部门发布的当地的污染物颗粒的种类、尺度、浓度以及环境参数确定目标喷雾粒径谱；b.协调分配喷雾系统中各喷嘴的压力和流量参数，喷雾系统生成满足目标粒径谱的多尺度液滴，或者采用超声雾化产生需要的满足目标粒径谱的多尺度液滴，将多尺度液滴喷洒到大气中；c.多尺度液滴与污染物颗粒经布朗碰撞、聚并增长、惯性捕集、直接拦截和水汽过饱和凝结等机制后，多尺度液滴携带颗粒物或者颗粒物聚并增长后沉降，完成清除颗粒物的工作。本发明具有应用范围广，除霾效率高等优点，并且可以根据污染物的种类和浓度进行灵活调节，实现不同尺度的颗粒污染物的高效清除。
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公开(公告)号：CN108525882A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810615289.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
CPC classification number: B05B7/02 , B05B7/0093 , B05B7/24
Abstract: 本发明公开一种车载式多尺度喷淋装置，包括集成控制箱、双相喷淋系统、车辆和液压升降系统，其中集成控制箱内设有独立的供气系统和供水系统；在集成控制箱上装有控制柜，可同时控制水、气两路的启停并对其压力进行自动调节。双相喷淋系统由喷雾架、气-液两相喷嘴和高压管道组成。双相喷淋系统通过液压升降系统安装于控制箱之上并且可以自由升降，双相喷淋系统和控制箱整体安装于车辆之上。通过协调控制气-液两相的压力，实现针对不同环境条件和种类污染气溶胶的高效清除。该实施方法和装置，尤其适用于以往技术和装置难以清除的PM2.5等微小污染物颗粒，对于迁移中的有害颗粒悬浮物的消除也可以发挥积极作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109426147A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710727607.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基础上计算出完成捕获操作后组合航天器关节的运动速度。然后针对目标卫星及空间机械臂系统惯性参数均是未知的复杂情况，应用上述模型、模糊控制理论、滑模控制理论及Lyapunov稳定性理论，发明了一种组合航天器在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的模糊自适应增益调整滑模控制方法，以达到对捕获卫星的有效控制。
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公开(公告)号：CN109426146A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710727421.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法，本发明基于反馈线性化方法对高超声速飞行器非线性模型进行处理，对系统存在的建模误差和外界扰动，采用RBF神经网络控制策略进行补偿。而后基于线性化后的纵向模型，基于递归结构滑模面的新型神经网络滑模控制器在标称巡航飞行条件下，通过控制高超速飞行器的发动机节流阀调定的指令信号和升降舵偏转信号来控制飞行器的速度和高度。控制器对气动力非线性、气动干扰、系统参数不确定均具有良好的鲁棒性。仿真结果表明，本发明能够实现对指令信号的良好跟踪，具有较快的响应速度。
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公开(公告)号：CN109283841A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710594067.6
申请日：2017-07-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂 控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节-柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节-柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制；步骤D：虚拟控制力 的设计及虚拟期望轨迹的生成；步骤E：闭环系统全局稳定性验证；步骤F：设计结束。本发明的方法适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制，结构简单，调节方便，便于实施。
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公开(公告)号：CN109421042A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710726721.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用中各关节铰具有较强柔性的实际情况，引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动理论的双时间刻度分解，导出了适用于控制系统设计的奇异摄动数学模型。进而，利用该模型，将柔性铰空间站机械臂系统分解成两个独立的快慢变子系统，针对慢变子系统设计鲁棒自适应滑模控制，针对快变子系统设计了力矩微分反馈控制器。以达到既消除柔性铰柔性给空间站机械臂的定位精度、稳定性带来的负面影响又能够有效地克服传统滑模控制的抖振问题的控制目标。
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公开(公告)号：CN108959730A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810615938.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种喷淋除霾有效范围的测量方法。该测量方法首先将喷淋产生的液滴以云水源项的形式引入中尺度大气预测模式，并且考虑云水的扩散过程及其向水蒸气和雨水的转化过程，建立中尺度喷淋液滴的演化预测模型；再基于给定的边界条件和气象初始场，模拟一定范围一定喷淋强度条件下空中液滴的含量及其演化过程；之后，通过室内试验获得除霾效果与空中液滴含量的关系曲线，从而确定喷淋除霾的临界液滴含量；最后，基于试验获得的喷淋除霾的临界液滴含量，在中尺度喷淋液滴的演化预测模型的模拟结果中获得有效的治理范围。该测量方法可以快速高效获得特定喷嘴性能及布局方式下的有效除霾范围，为喷淋除霾过程提供支撑和布局优化。
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