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公开(公告)号：CN117073678A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310884012.4
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
Abstract: 本发明提供一种移动机器人社交导航方法及装置，该方法包括：根据目标场景中的智能体在当前时刻前第一预设时间段内的历史观察数据，以及所述智能体中的机器人在所述当前时刻后第二预设时间段内的每条候选动作序列，预测所述智能体中的每个行人在所述第二预设时间段内的多条运动轨迹，所述第一预设时间段包括所述当前时刻；根据所述机器人的每条候选动作序列，预测所述机器人在所述第二预设时间段内的运动轨迹；根据每条候选动作序列对应的行人的运动轨迹和所述机器人的运动轨迹，确定所述机器人在所述当前时刻的最优动作。本发明提供机器人实现机器人在人机共融场景中的导航行为不仅满足社会规范，而且对动态的行人运动更加鲁棒。
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公开(公告)号：CN116190975A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310070113.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统，方法包括：基于接收机的理论位置，以及理论位置对应的理论倾斜角，确定接收机在回照情况下的实际倾斜角；基于理论位置、理论倾斜角以及实际倾斜角，确定Stewart并联机构下平台的中心位置和第一姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的理论姿态角对应的第二姿态矩阵；基于第二姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的故障状况，确定AB轴旋转机构相对于星形框架的第三姿态矩阵；基于中心位置、第一姿态矩阵、第二姿态矩阵，以及第三姿态矩阵，确定星形框架的中心位置和姿态矩阵，克服了当前AB轴旋转机构故障后FAST无法运转的缺陷，增强了系统对AB轴旋转机构故障的容错能力。
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公开(公告)号：CN116109897A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310394870.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/006
Abstract: 本申请提供一种基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，涉及人工智能领域。所述方法包括：基于第一融合系数以及机器鱼的传感器数据生成融合图片；将所述融合图片输入至卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的故障检测结果。本申请提供的基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，通过将机器鱼传感器的一维时序信号转为二维图片，并通过灰狼算法的多次迭代确定最优的图片融合系数，实现针对机器鱼传感器的高准确率故障检测。
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公开(公告)号：CN116069025A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211651859.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种多仿生机器鱼系统编队控制方法和装置，方法包括：确定任一仿生机器鱼在当前时刻的触发误差，并基于触发误差确定任一仿生机器鱼在当前时刻的事件触发函数值；在事件触发函数值满足预设条件的情况下，将当前时刻作为触发时刻，基于任一仿生机器鱼以及任一仿生机器鱼对应的近邻仿生机器鱼在触发时刻的状态信息，以及领航者在触发时刻的状态信息，确定任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律；基于任一仿生机器鱼在触发时刻的一致性编队控制律，对任一仿生机器鱼进行控制。本申请提供的方法和装置，可以减小各个仿生机器鱼之间的通讯能耗，增加各个仿生机器鱼的续航时间。
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公开(公告)号：CN116002022A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211691352.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种吸附式仿生机器鱼，包括主舱体、吸附组件、胸鳍组件、仿生鱼尾和尾鳍；主舱体、仿生鱼尾和尾鳍依次连接，仿生鱼尾能够相对于主舱体左、右摆动；吸附组件包括吸盘，吸盘设于主舱体的顶部，吸盘能够吸附于目标物的表面或者从目标物的表面脱离；胸鳍组件包括第一驱动组件、第一胸鳍和第二胸鳍，第一驱动组件设于主舱体内，第一胸鳍和第二胸鳍相对分设于主舱体的左、右侧，第一驱动组件分别与第一胸鳍和第二胸鳍连接；本发明的仿生机器鱼能够真实地模仿生物鱼的运动模态与生物特性，具有丰富的运动模态和良好的运动性能，可达到较高的运动灵活性，能够实现水下吸附任务，为复杂的水下探索任务提供了新思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115930936A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211313539.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据；根据IMU数据，确定电子设备在目标IMU坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值，目标IMU坐标系为采集第一帧激光雷达数据时的IMU坐标系；根据初始状态估计值，确定目标IMU坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点，确定目标IMU坐标系下的测量残差约束；根据等价先验分布及测量残差约束，确定电子设备对应的当前位姿，并构建目标全局地图。该方法可得到准确性较高的当前位姿及目标全局地图。
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公开(公告)号：CN110909859B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911199839.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06N3/008 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/086 , G06N3/092 , G06N3/094 , B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体涉及了一种基于对抗结构化控制的仿生机器鱼运动控制方法、系统，旨在解决现有仿生鱼控制方法训练难度高、运动效率低、鲁棒性差的问题。本发明包括：以运动至目标点的精度与速度为奖励项，以舵机功率和为损失项，构建优化目标函数；优化产生舵机全局控制量的中枢模式发生器模型的参数，固化其参数后优化舵机补偿控制模型的参数；迭代进行模型的参数优化；通过训练好的模型获取仿生机器鱼全局控制和补偿控制信号，并将两组输出信号的线性组合作为机器鱼舵机的控制信号，实现机器鱼的运动控制。本发明结合全局控制信号与局部补偿控制信号，进行模型对抗训练，训练难度低，仿生机器鱼运动精确、能耗低。
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公开(公告)号：CN112200848B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202011190396.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115648215A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211376120.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决现有基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中会呈现出棋盘格伪影，从而降低服务机器人抓取检测性能的问题。本发明方法包括：获取包含目标物体的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一彩色图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码；对编码后的特征图进行精修；将精修后的特征图进行解码；得到最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明消除了基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中呈现出的棋盘格伪影，提高了抓取检测的性能。
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公开(公告)号：CN114184311B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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