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公开(公告)号：CN116659516B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310938394.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/20 , G01C11/08 , G01C11/36 , G06V20/05 , G06N3/0464 , G06T7/55 , G06T7/593 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN109977928B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN110304223B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910599388.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器蝠鲼，旨在解决现有技术中水下仿生机器速度慢、效率低、游动性能差且游动方式单一的问题，本发明提供一种仿生机器蝠鲼，包括头部舱、中心舱、一对胸鳍、尾鳍舱，所述胸鳍包括曲柄摇杆机构和锥齿轮机构，本发明通过所述曲柄摇杆机构的协调周期运动实现仿蝠鲼波动式推进；通过所述锥齿轮机构与所述曲柄摇杆机构的配合实现蝠鲼胸鳍末端复杂闭合运动轨迹追踪；本发明实现了生物蝠鲼胸鳍的两种垂直波动叠加的复合运动，近似模拟了对蝠鲼高效率运动有重要影响的胸鳍末端运动轨迹。本发明具有蝠鲼运动平稳、效率高、机动性强和滑翔性能优良的特点，并采用模块化的设计，易于拆装和维护。
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公开(公告)号：CN108858199B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810841533.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工商大学
Abstract: 本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的服务机器人抓取目标物体的方法，旨在解决存在阻碍目标物体被直接抓取的障碍物情形下的机器人抓取问题。本发明中抓取目标物体的方法包括：获取彩色图像以及相机坐标系下的原始三维点云数据；进行目标物体的检测，获取目标物体的点云数据，并得到目标物体周围的环境点云数据，将上述点云数据变换到机械臂坐标系下；在机械臂坐标系下，拟合目标物体所在平面的平面方程；在此基础上，获取各障碍物的位置和尺寸信息，以及目标物体的位置及尺寸信息；基于上述位置和尺寸信息，先对阻碍目标物体被直接抓取的障碍物进行搬移，而后完成对目标物体的抓取。本发明有效提高了服务机器人的抓取能力。
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公开(公告)号：CN110909859A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911199839.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体涉及了一种基于对抗结构化控制的仿生机器鱼运动控制方法、系统，旨在解决现有仿生鱼控制方法训练难度高、运动效率低、鲁棒性差的问题。本发明包括：以运动至目标点的精度与速度为奖励项，以舵机功率和为损失项，构建优化目标函数；优化产生舵机全局控制量的中枢模式发生器模型的参数，固化其参数后优化舵机补偿控制模型的参数；迭代进行模型的参数优化；通过训练好的模型获取仿生机器鱼全局控制和补偿控制信号，并将两组输出信号的线性组合作为机器鱼舵机的控制信号，实现机器鱼的运动控制。本发明结合全局控制信号与局部补偿控制信号，进行模型对抗训练，训练难度低，仿生机器鱼运动精确、能耗低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110758689A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911153056.X
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器鱼，旨在解决现有技术仿生机器鱼游动性能不足，无法兼顾高速游动、低速机动及良好稳定性的问题。本发明的仿生机器鱼包括分别独立密封的主体舱模块、尾舱模块、尾鳍以及对称分布于主体舱模块左右两侧的胸鳍模块，其中尾舱模块和尾鳍依次铰接于主体舱模块后部，本发明通过尾舱模块及尾鳍的组合运动实现仿鱼BCF模式推进，通过胸鳍波动实现仿鱼MPF模式推进，本发明兼具BCF模式和MPF模式的优点，能够实现BCF模式的高游速和高机动和MPF模式的低速机动和游动稳定。本发明基于强化学习的智能控制方法，自动选择不同的工作模式，来适应不同的水下环境和满足不同的任务要求，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109594984A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811533675.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 青海大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种光卤石矿层厚度测量与样品采集装置，包括：采样器、稳定架、自锁手摇绞盘；其中，所述采样器包括至少一根管件和标尺，所述管件为中空结构，其侧壁上具有一缺口，标尺楔形嵌入到管件的缺口中，并且标尺为透明的；所述稳定架包括固定支架、延伸支架和套筒；所述延伸支架与所述固定支架固定连接，所述套筒固定在所述延伸支架上，所述套筒的轴线位于竖直方向上，所述采样器径直穿过所述套筒，使所述采样器顺利插入光卤石矿层中；所述自锁手摇绞盘固定在所述延伸支架上，钢丝绳缠绕在所述自锁手摇绞盘上，并与所述采样器牵连，所述钢丝绳能够带动所述采样器上升。本发明测量精度高，使用方便，可以同时采样。
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公开(公告)号：CN108171394A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711168423.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。
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公开(公告)号：CN106005328B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610559945.6
申请日：2016-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体提供一种用于机器水母的三维重心调节装置。本发明旨在解决现有技术中的重心调节结构不能实现三维自由调节重心的问题。本发明的用于机器水母的三维重心调节装置包括一根导轨、两条悬臂和两个配重块，悬臂的一端可滑动地安装在导轨上，并且该悬臂可自由的绕导轨旋转，悬臂的另一端与配重块固定连接。由驱动装置驱动导轨实现上述动作，以实现本发明的用于机器水母的三维重心调节装置能够在三维立体空间内任意改变重心的位置。
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公开(公告)号：CN106005337A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610618146.1
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B63H1/36 , B63C11/52 , B63H21/17 , B63H25/42 , B63H2025/425
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼，包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括：主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括：第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动，以及第一关节和第二关节的位置配合关系，实现机器鱼高速游动特性。另外，通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。
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