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公开(公告)号：CN119888397A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411681111.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明的一种变电站目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，属于图像处理技术领域，方法包括步骤：获取巡检目标的图像，进行预处理后构建巡检目标图像数据集，所述巡检目标数据集包括训练集、测试集和验证集；基于改进YOLOv7模型构建变电站巡检目标检测模型；采用训练集对变电站巡检目标检测模型进行模型训练，利用验证集筛选超参数，获得训练后的变电站巡检目标检测模型；采用测试集对训练后的变电站巡检目标检测模型进行验证；采用验证后的变电站巡检目标检测模型对变电站进行目标检测。本发明满足了机器人运行过程中对巡检设备快速、准确识别及定位需求。
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公开(公告)号：CN118799653B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411267049.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种隐式语义关联建模方法、零样本图像分类方法及装置，属于图像处理技术领域，零样本图像分类方法包括以下步骤：步骤1，获取测试图像和源图像，所述测试图像为未标注的目标图像，所述源图像为标记好的图像；步骤2，利用源图像进行模型训练，获得语义相关性预测模型g(*)；步骤3，计算测试图像的隐含语义表示；步骤4，计算测试图像与每个源图像之间的语义关联矩阵Hi,t；步骤5，利用语义相关性预测模型g(*)预测测试图像与每个源图像之间的语义一致性，并将测试图像分类到平均语义一致性最大的类别。本发明在多个公共数据集上表现出色，并持续提高分类准确率，具有较好的判别力和泛化能力。
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公开(公告)号：CN113850252A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110950811.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。
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公开(公告)号：CN112200874A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011195340.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
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公开(公告)号：CN110335344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910534985.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉及三维重建技术领域，具体涉及了一种基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法，旨在解决现有技术无法兼顾三维重建精度及模型泛化能力的问题。本发明方法包括：基于自编码器2D-3D注意机制神经网络构建三维重建模型并初始化；采用训练数据集训练并获取三维重建模型的训练损失值；采用误差反向传播的方法更新模型参数；重复进行损失计算以及模型参数更新直至训练损失值低于设定阈值或达到设定训练次数；采用训练好的三维重建模型基于输入数据进行三维重建。本发明将注意力机制引入自编码网络中，实现了对目标物体高质量的三维重建，并采用不在训练集中的数据进行测试，模型有更强的泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114140507B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111261395.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种融合激光雷达和双目相机的深度估计方法、装置及设备，方法包括：通过雷达相机采集场景深度信息和图像信息，所述雷达相机包括激光雷达和双目相机；对所述场景深度信息和所述图像信息进行标定，得到所述激光雷达和所述双目相机的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵，投影所述场景深度信息至所述图像信息的图像平面上，得到雷达视差图；对所述雷达视差图进行双线性插值，得到上采样雷达视差图；将所述上采样雷达视差图与所述图像信息进行融合，得到目标视差图，可以有效地适应户外照明和物体的纹理等条件难以控制的场景，能够有效地提高匹配的精确度。
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公开(公告)号：CN114140507A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111261395.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种融合激光雷达和双目相机的深度估计方法、装置及设备，方法包括：通过雷达相机采集场景深度信息和图像信息，所述雷达相机包括激光雷达和双目相机；对所述场景深度信息和所述图像信息进行标定，得到所述激光雷达和所述双目相机的位姿变换矩阵；根据所述位姿变换矩阵，投影所述场景深度信息至所述图像信息的图像平面上，得到雷达视差图；对所述雷达视差图进行双线性插值，得到上采样雷达视差图；将所述上采样雷达视差图与所述图像信息进行融合，得到目标视差图，可以有效地适应户外照明和物体的纹理等条件难以控制的场景，能够有效地提高匹配的精确度。
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公开(公告)号：CN112200848A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011190396.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。
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公开(公告)号：CN110744564B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911057935.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。
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公开(公告)号：CN111262178B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010137750.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。
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