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公开(公告)号：CN101915573B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201010244950.0
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种基于标记物的关键点检测的定位测量方法，分为四个部分：第一，标尺和标记物的设计，实现了环境适应性强、方便使用制作的标尺和标记物；第二，用于标定的标尺检测，根据自定义分割函数对压缩后的图像实施多阈值分割，并通过轮廓检测、多边形拟合等方法定位标尺；第三，标记物的关键点检测，主要采用了直方图匹配、灰度投影法、霍夫变换线段检测以及最小二乘法直线拟合等方法检测定位关键点；第四，三维世界坐标的重建，这里采用摄影测量的二维方法。本发明提到的多阈值分割以及将霍夫变换与最小二乘法相结合来定位直线等方法，提高了算法的性能和精度。本发明应用范围广泛，适用各种基于关键点检测的定位测量问题。
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公开(公告)号：CN101857157B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201010196220.8
申请日：2010-06-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66B1/28
Abstract: 本发明是一种吊篮自动控制系统，由电源转换单元，信号采集单元，运动控制单元、人机交互单元、授权信息单元、信号处理与控制单元组成。电源转换单元将交流电源转换为低压直流电源；信号采集单元采集吊篮运行的状态信息并模拟信号转换为数字信号；运动控制单元负责控制吊篮提升机运动；人机交互单元提供用户操作接口并向用户显示运行状态信息；授权信息单元存储授权信息；数据处理与控制单元组成验证授权信息，根据信号采集单元提供的状态信息和人机交互单元提供的控制信息通过运动控制单元控制吊篮运行，并通过人机交互单元显示运行状态和故障状态。本发明解决吊篮运行需要调整平衡的问题，并加强了对吊篮系统的电路和负载的安全性保护。
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公开(公告)号：CN100484203C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200610011748.7
申请日：2006-04-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种新型的同视场多光谱视频流的获取装置和方法。获取装置包括电源装置、红外光源、摄像系统、视频分离处理装置；获取方法利用摄像系统将照射到物体上的环境光谱视频和主动红外光谱视频分离，得到完全同视场的多光谱视频流。本发明通过对同视场的多光谱视频流进行一系列的后续处理，并结合模式识别系统，巧妙地解决了光线对识别系统的影响问题，消除了复杂背景对识别系统的影响，同时提高了定位精度，大大提高了识别率。
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公开(公告)号：CN101060592A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200610011748.7
申请日：2006-04-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种新型的同视场多光谱视频流的获取装置和方法。获取装置包括电源装置、红外光源、摄像系统、视频分离处理装置；获取方法利用摄像系统将照射到物体上的环境光谱视频和主动红外光谱视频分离，得到完全同视场的多光谱视频流。本发明通过对同视场的多光谱视频流进行一系列的后续处理，并结合模式识别系统，巧妙地解决了光线对识别系统的影响问题，消除了复杂背景对识别系统的影响，同时提高了定位精度，大大提高了识别率。
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公开(公告)号：CN115661035A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211176909.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中颅骨孔洞姿态估计方法，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于多组目标双目二维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于多个目标三维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的法向姿态角估计值。本发明能够实现简化估计颅骨孔洞姿态的过程，减少人工干预，提高估计颅骨孔洞姿态的自动化性能，同时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112257263B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011139314.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明属于现代工业故障预测与健康管理领域，具体涉及一种基于自注意力机制的设备剩余寿命预测系统，旨在为了解决现有RUL预估方法实时性效果不足的问题，本发明系统包括深度单元，基于前馈神经网络构建，配置为将输入数据消除时间维度后进行高维向量表示，得到第一向量；注意力单元，配置为将输入数据的时间序列映射到统一的向量空间，并将向量空间中对应的特征向量输入到自注意力模块，得到多个子空间的注意力向量并拼接为一个，得到第二向量；预测单元，配置为将第一向量、第二向量合并为第三向量，并通过前馈神经网络输出预测结果。本发明可以保持预测精度的基础上可以更好的并行化计算，提高了预测的实时性。
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公开(公告)号：CN112257263A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011139314.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明属于现代工业故障预测与健康管理领域，具体涉及一种基于自注意力机制的设备剩余寿命预测系统，旨在为了解决现有RUL预估方法实时性效果不足的问题，本发明系统包括深度单元，基于前馈神经网络构建，配置为将输入数据消除时间维度后进行高维向量表示，得到第一向量；注意力单元，配置为将输入数据的时间序列映射到统一的向量空间，并将向量空间中对应的特征向量输入到自注意力模块，得到多个子空间的注意力向量并拼接为一个，得到第二向量；预测单元，配置为将第一向量、第二向量合并为第三向量，并通过前馈神经网络输出预测结果。本发明可以保持预测精度的基础上可以更好的并行化计算，提高了预测的实时性。
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公开(公告)号：CN106650805B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201611151489.8
申请日：2016-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种目标跟踪方法及装置。所述方法包括：离线训练特定目标的检测器；采用检测器检测图像中的目标；在线学习跟踪器判别模型；采用跟踪器跟踪下一帧图像中的目标；通过检测器判断跟踪器是否跟踪失败；若跟踪失败则重新检测图像中的目标，若跟踪成功则累积目标的特征向量及对应的子图像，并在线学习跟踪器判别模型；通过基于密度峰值的方法在线挖掘正支持向量，对跟踪器进行在线修正，然后采用跟踪器跟踪下一帧图像中的目标。
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公开(公告)号：CN103617428B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310687677.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于混合特征的空中加油锥套目标检测方法，该方法包括以下步骤：将空中加油管锥套的正样本集及负样本集进行归一化，得到灰度图片集合SP和Sn；提取灰度图片集合SP和Sn中图像的特征向量，得到用于训练的特征向量集合，进而训练得到能够识别空中加油锥套中心油管的第一分类器；提取灰度图片集合SP和Sn中每幅图像外围伞套区域的边缘特征信息，利用边缘特征信息的统计信息，训练得到能够识别空中加油锥套外围伞套的第二分类器；线性组合第一分类器和第二分类器，生成目标检测分类器，利用目标检测分类器对空中加油锥套目标进行检测。本发明利用组合的目标检测分类器，可配合目标检测框架，准确、快速、鲁棒地检测空中加油锥套目标。
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公开(公告)号：CN103557792A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310560357.0
申请日：2013-11-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法，该方法包括以下步骤：对摄像机进行标定；在受油机机舱内固定摄像机；以摄像机采集前方加油机拖拽的锥套目标；确定锥套位于图像中的候选区域，对候选区域进行筛选确定锥套在图像中位置，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过基于锥套形状的粒子滤波方法实现目标锥套在图像序列中的跟踪及锥套黑心的分割，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过检测和跟踪转换策略实现锥套目标的检测和跟踪的切换。本发明能够有效地进行锥套目标位置检测和跟踪，耗时短，鲁棒性强，同时最大限度地减少对现有锥套的改动。
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