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公开(公告)号：CN110936146B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911322025.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及半自动拧紧系统，具体的说是一种利用螺纹副半自动拧紧装置。包括拧紧架体单元及设置于拧紧架体单元上的夹持单元、拧紧单元及选片单元，其中夹持单元可沿竖直方向滑动地设置于拧紧架体单元上，用于夹持、定位产品基体；拧紧单元位于夹持单元的上方，用于将套筒按定力矩与产品基体拧紧；选片单元位于夹持单元的一侧，选片单元用于拧紧单元拧紧套筒前调整垫的选配。本发明可以保证拧紧部件的拧紧精度，保证拧紧过程中产品的自动拧紧及拧紧装备与产品的自动分离。
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公开(公告)号：CN110936146A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911322025.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及半自动拧紧系统，具体的说是一种利用螺纹副半自动拧紧装置。包括拧紧架体单元及设置于拧紧架体单元上的夹持单元、拧紧单元及选片单元，其中夹持单元可沿竖直方向滑动地设置于拧紧架体单元上，用于夹持、定位产品基体；拧紧单元位于夹持单元的上方，用于将套筒按定力矩与产品基体拧紧；选片单元位于夹持单元的一侧，选片单元用于拧紧单元拧紧套筒前调整垫的选配。本发明可以保证拧紧部件的拧紧精度，保证拧紧过程中产品的自动拧紧及拧紧装备与产品的自动分离。
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公开(公告)号：CN108217477A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611197510.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。
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公开(公告)号：CN108213776A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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