-
公开(公告)号：CN118778453A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411062820.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于随机梯度下降法的光束抖动多控制参数优化方法，包括：获取倾斜镜响应曲线，并根据响应曲线设计双二阶消谐振模型；将图像传感器获取的光束抖动开环数据的时间序列数据进行傅里叶变换，得到光束抖动开环数据按频率分布的功率谱密度曲线，根据功率谱密度曲线的高频尖峰分布、相位延时、低频能量分布，设计多环节控制器模型；根据建立的多环节控制器模型与双二阶消谐振模型，建立多环节控制的能量抑制传递函数，并以能量抑制最小化为代价函数，采用SPGD算法优化各控制环节参数。根据本发明，当功率谱密度函数确定后，能够实现自动快速优化多控制器参数，实现多控制器对光束抖动的参数优化调节，减小光束抖动抑制残差。
-
公开(公告)号：CN117891061A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410159075.8
申请日：2024-02-04
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波型线性二次高斯的倾斜镜光束抖动抑制方法，通过对光束抖动信号建立抖动模型，根据实际系统的抖动信号进行功率密度分析和频谱辨识从而得到精确的最优预测抖动信号与最优控制电压，对预测得到的最优控制电压信号通过具有线性相位特性的有限长单位冲激响应FIR滤波器滤波，再将滤波后的电压信号发送给高压控制器并进行抖动抑制。所述方法能够很好地预测最优控制电压，抑制窄带光束抖动，和FIR滤波器结合实时滤除最优预测的电压数据中倾斜镜谐振频率后的电压数据，以期将低于倾斜镜谐振频率的低频光束抖动完全抑制，减小倾斜镜谐振带来的非线性影响，极大地降低校正残差，实时性强。
-
公开(公告)号：CN116841040A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310815870.3
申请日：2023-07-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明公开了一种基于串行混合控制策略的双倾斜镜光束抖动抑制方法，通过对光束抖动信号建立抖动模型，根据实际系统的抖动信号进行功率密度分析和频谱辨识从而得到精确的抖动频率，然后根据开环的LQG控制预测抖动信号并进行抑制，最后将抑制后的抖动信号使用PI方法完成光束抖动的闭环控制,本方法旨在提供一种开闭环结合的控制策略，使用基于卡尔曼滤波器的LQG作为预测提供先验数据通过PI方法完成闭环控制可有效提高光束抖动抑制闭环带宽。本方法最显著的优点为LQG控制能够很好地抑制高频窄带光束抖动和PI控制对低频宽带光束抖动有良好抑制能力，极大地降低校正残差，改善了控制的稳定性，实时性强。
-
公开(公告)号：CN114771677A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210488017.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: B62D55/088 , B62D55/30 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种模块化水下机器人履带驱动装置，包括密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块、履带、连接支架。驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块分别固定于密封驱动模块前端、后端和底部。履带包覆在密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块外侧，并由驱动轮模块驱动，同时由张紧同步轮模块张紧，由底部支撑轮模块支撑。由密封驱动模块通过链传动带动驱动轮模块，并由驱动轮模块进一步驱动履带正转或者反转。连接支架用于与水下机器人本体连接，从而带动水下机器人运动。本发明的模块化水下机器人履带驱动装置，主要用于驱动水下机器人在水底移动。
-
公开(公告)号：CN111006610B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911278875.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光三维测量的水下三维测量数据校正方法，该校正方法利用的测量装置包括结构光三维测量探头(1)，密封舱(2)，密封玻璃(3)，控制处理系统(4)，结构光三维测量探头的图像获取模块(5)和结构光三维测量探头的激光投射器(6)。该校正方法采用以下步骤：将测量探头置于水下待测目标前方合适位置，启动控制处理系统获取有误差的测量数据；根据公式计算出校正后的精确数据，并实时显示校正后的精确数据。使用该校正方法对水下待测物进行测量时，无需在水下进行标定等繁琐工作，该方法充分考虑密封玻璃及水介质对测量结果的影响，建立数据校正公式，可实现水下待测物体的精确测量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115963119A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211239713.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/01
Abstract: 一种新型发电机ABB中压盘分支母线检查装置，主要由行走驱动模块、防倾翻模块、旋转检测模块三部分组成。装置用于核电站发电机ABB中压盘分支母线检查的领域。行走驱动模块在弹簧的压紧力作用下夹紧在ABB中压盘分支母线上，驱动同步带使得装置在ABB中压盘分支母线上行走；旋转检测模块中的观察相机能够绕着其弧形轨道旋转观察；防倾翻模块卡在ABB中压盘分支母线的凹槽中用于装置运行过程中防倾翻。本发明属于一种便携化多功能小型检查机器人，能够对核电站发电机组的ABB中压盘分支母线的检查提供更加可靠且便携的作业方案。
-
公开(公告)号：CN115890730A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211519026.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 一种核用水下两轴异物打捞机械手，主要包括四个部分，分别为转接头、旋转模块、俯仰模块、夹取模块。其中旋转模块由第一水密接头、第一上部密封头、第一外筒体、第一支撑架、第一电机、第一电机座、第一联轴器、第一轴夹、第一隔环、第一轴承座、第一旋转轴组成；其中俯仰模块由第二外筒体、第二电机、第二联轴器、第二轴夹、第二隔环、第二电机座、第二轴承座、大蜗杆、大蜗轮、大蜗轮座、大蜗轮支架组成；其中夹取模块由第二水密接头、第三上部密封头、第三外筒体、第三支撑架、第三电机、第三电机座、第三联轴器、第三轴夹、第三隔环、小蜗杆、夹爪座、小蜗轮、小蜗轮支架、夹爪组成。机械手具有极小的横向截面尺寸，在狭小空间具有极强的通过性，能够通过狭窄通道进行异物夹取打捞作业。
-
公开(公告)号：CN115963119B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211239713.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/01
Abstract: 一种新型发电机ABB中压盘分支母线检查装置，主要由行走驱动模块、防倾翻模块、旋转检测模块三部分组成。装置用于核电站发电机ABB中压盘分支母线检查的领域。行走驱动模块在弹簧的压紧力作用下夹紧在ABB中压盘分支母线上，驱动同步带使得装置在ABB中压盘分支母线上行走；旋转检测模块中的观察相机能够绕着其弧形轨道旋转观察；防倾翻模块卡在ABB中压盘分支母线的凹槽中用于装置运行过程中防倾翻。本发明属于一种便携化多功能小型检查机器人，能够对核电站发电机组的ABB中压盘分支母线的检查提供更加可靠且便携的作业方案。
-
公开(公告)号：CN115508310B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211222978.3
申请日：2022-10-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01N21/41
Abstract: 本发明公开了一种液体折射率原位测量仪器及方法，属于光学精密测量领域，测量仪器由测量主体(1)、电缆(2)、控制与数据处理系统(3)组成，测量主体(1)包括图像获取模块(101)、激光投射器(102)、密封舱体(103)、玻璃窗口(104)、测量平台(105)和固定块(106)。测量方法采用以下步骤：将测量装置主体浸入待测液体中，启动控制与数据处理系统，根据公式计算出待测液体的折射率n，由控制处理系统实时显示测量结果。该方法简单快捷无需进行复杂的操作，测量结果可由控制与数据处理系统实时显示，该仪器结构紧凑，轻便便携。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.031 seconds)
