公开(公告)号：CN113093540A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110344650.8

申请日：2021-03-31

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 陈兴龙 ,  张兵 ,  毛耀 ,  谭毅 ,  任戈

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器设计方法，用于估计受传感器测量噪声影响下的系统集总扰动。通常，部分扰动观测器使用传统频域滤波器进行传感器噪声的抑制，然而传统频域滤波器在较高频处会使信号产生较大相位延迟和幅值衰减，降低了扰动抑制能力。针对这一问题，本发明使用小波阈值去噪替代传统频域滤波器进行传感器测量噪声的抑制。结果表明，基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器能够有效降低传感器噪声对扰动估计的影响，增加扰动观测器有效抑制扰动的频率范围，对较高频率扰动估计结果有更小的均方根误差，提升了系统的扰动抑制能力。

公开(公告)号：CN117008475A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310964158.X

申请日：2023-08-02

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 夏运霞 ,  吕南方 ,  张兵 ,  王强 ,  夏华阳 ,  马荣崎 ,  蒋晶 ,  刘翔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于LuGre模型和终端滑模观测器的摩擦补偿方法，用于改善光电跟踪系统对摩擦扰动的抑制能力。本发明包括动态摩擦补偿器与基于滑模观测器摩擦扰动补偿，采用LuGre动态摩擦模型构造出的摩擦模型逼近器，通过调整摩擦参数离线估计摩擦力矩值，并进行前馈补偿一部分摩擦。二次补偿采用终端滑模观测器，其中设计一种新型趋近律，保证该观测器能够快速而准确的摩擦补偿，并能有效抑制外部扰动带来的影响，有效提高系统的跟踪精度。

公开(公告)号：CN115047753A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210678441.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 毛耀 ,  范凯伦 ,  张兵 ,  冯腾 ,  李志俊

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法的自适应忆阻PID控制器设计方法，用于解决模型参数不确定性问题，提高系统的自适应调节能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对传统的模拟PID控制器不能在线实时改变参数的缺点，本发明提出用忆阻器设计PID控制器，并通过模糊算法对参数进行整定，实现了具有在线调整功能的自适应忆阻PID控制器，可以根据输入误差的大小以及误差的变化量实时的调整控制器参数，在受到负载扰动及控制模型参数变化时能够实现更好的跟踪特性，提高了控制系统的动态调节能力。